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深度图象和光学图象的数据融合

摘要第1-5页
ABSTRACT第5-9页
第一章 绪论第9-18页
   ·研究背景第9-10页
   ·研究现状第10-13页
   ·本文的工作第13-16页
     ·激光雷达和摄像头的自动数据融合第13-15页
     ·数据融合系统结构简图第15-16页
   ·系统平台第16-17页
   ·论文安排第17-18页
第二章 数据采集及预处理第18-33页
   ·激光雷达介绍第18-21页
     ·LMS291性能简介第20-21页
     ·LMS291激光雷达数据采集及图象生成第21页
   ·光学视觉系统介绍第21-23页
     ·摄像机和图象采集卡简介第22-23页
     ·光学图象生成第23页
   ·图象的预处理第23-33页
     ·噪声处理第23-25页
     ·边缘检测第25-28页
     ·改进的拉普拉斯算子第28-33页
第三章 基于快速哈夫变换的场景特征提取第33-42页
   ·场景特征的选取第33页
   ·哈夫变换的简介第33-34页
   ·两点表决哈夫变换第34-35页
   ·改进的两点表决哈夫变换第35-42页
第四章 激光雷达和摄像机的数据融合第42-63页
   ·深度图象的坐标变换第42-46页
     ·激光雷达和摄像头的成像分析第42-44页
     ·激光雷达图象到光学图象平面的几何变换第44-46页
   ·摄像机的标定第46-52页
     ·标定的相关研究第46-47页
     ·摄像机的标定第47-52页
   ·摄像机和激光雷达的配准第52-58页
     ·配准的相关研究第53页
     ·完整线段的选择第53-54页
     ·无限制条件的激光雷达和摄像头的配准算法第54-58页
   ·求解激光雷达和摄像机的相对位姿第58-61页
   ·激光雷达和摄像机的数据融合第61-63页
第五章 总结第63-64页
参考文献第64-68页
致谢第68-69页
本文的相关研究成果第69页

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