深度图象和光学图象的数据融合
摘要 | 第1-5页 |
ABSTRACT | 第5-9页 |
第一章 绪论 | 第9-18页 |
·研究背景 | 第9-10页 |
·研究现状 | 第10-13页 |
·本文的工作 | 第13-16页 |
·激光雷达和摄像头的自动数据融合 | 第13-15页 |
·数据融合系统结构简图 | 第15-16页 |
·系统平台 | 第16-17页 |
·论文安排 | 第17-18页 |
第二章 数据采集及预处理 | 第18-33页 |
·激光雷达介绍 | 第18-21页 |
·LMS291性能简介 | 第20-21页 |
·LMS291激光雷达数据采集及图象生成 | 第21页 |
·光学视觉系统介绍 | 第21-23页 |
·摄像机和图象采集卡简介 | 第22-23页 |
·光学图象生成 | 第23页 |
·图象的预处理 | 第23-33页 |
·噪声处理 | 第23-25页 |
·边缘检测 | 第25-28页 |
·改进的拉普拉斯算子 | 第28-33页 |
第三章 基于快速哈夫变换的场景特征提取 | 第33-42页 |
·场景特征的选取 | 第33页 |
·哈夫变换的简介 | 第33-34页 |
·两点表决哈夫变换 | 第34-35页 |
·改进的两点表决哈夫变换 | 第35-42页 |
第四章 激光雷达和摄像机的数据融合 | 第42-63页 |
·深度图象的坐标变换 | 第42-46页 |
·激光雷达和摄像头的成像分析 | 第42-44页 |
·激光雷达图象到光学图象平面的几何变换 | 第44-46页 |
·摄像机的标定 | 第46-52页 |
·标定的相关研究 | 第46-47页 |
·摄像机的标定 | 第47-52页 |
·摄像机和激光雷达的配准 | 第52-58页 |
·配准的相关研究 | 第53页 |
·完整线段的选择 | 第53-54页 |
·无限制条件的激光雷达和摄像头的配准算法 | 第54-58页 |
·求解激光雷达和摄像机的相对位姿 | 第58-61页 |
·激光雷达和摄像机的数据融合 | 第61-63页 |
第五章 总结 | 第63-64页 |
参考文献 | 第64-68页 |
致谢 | 第68-69页 |
本文的相关研究成果 | 第69页 |