深度图象和光学图象的数据融合

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第一章 绪论	第9-18页
·研究背景	第9-10页
·研究现状	第10-13页
·本文的工作	第13-16页
·激光雷达和摄像头的自动数据融合	第13-15页
·数据融合系统结构简图	第15-16页
·系统平台	第16-17页
·论文安排	第17-18页
第二章 数据采集及预处理	第18-33页
·激光雷达介绍	第18-21页
·LMS291性能简介	第20-21页
·LMS291激光雷达数据采集及图象生成	第21页
·光学视觉系统介绍	第21-23页
·摄像机和图象采集卡简介	第22-23页
·光学图象生成	第23页
·图象的预处理	第23-33页
·噪声处理	第23-25页
·边缘检测	第25-28页
·改进的拉普拉斯算子	第28-33页
第三章 基于快速哈夫变换的场景特征提取	第33-42页
·场景特征的选取	第33页
·哈夫变换的简介	第33-34页
·两点表决哈夫变换	第34-35页
·改进的两点表决哈夫变换	第35-42页
第四章 激光雷达和摄像机的数据融合	第42-63页
·深度图象的坐标变换	第42-46页
·激光雷达和摄像头的成像分析	第42-44页
·激光雷达图象到光学图象平面的几何变换	第44-46页
·摄像机的标定	第46-52页
·标定的相关研究	第46-47页
·摄像机的标定	第47-52页
·摄像机和激光雷达的配准	第52-58页
·配准的相关研究	第53页
·完整线段的选择	第53-54页
·无限制条件的激光雷达和摄像头的配准算法	第54-58页
·求解激光雷达和摄像机的相对位姿	第58-61页
·激光雷达和摄像机的数据融合	第61-63页
第五章 总结	第63-64页
参考文献	第64-68页
致谢	第68-69页
本文的相关研究成果	第69页