| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·转台简介 | 第13-14页 |
| ·伺服控制器的发展历程 | 第14-18页 |
| ·伺服控制器硬件发展 | 第14-16页 |
| ·伺服控制算法 | 第16-18页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 伺服控制算法及仿真 | 第20-30页 |
| ·PID 控制 | 第20-22页 |
| ·位置式 PID 控制算法 | 第21-22页 |
| ·增量式 PID 控制算法 | 第22页 |
| ·基于单神经元的 PID 智能控制 | 第22-29页 |
| ·单神经元模型简介 | 第22-23页 |
| ·几种典型的学习规则 | 第23-24页 |
| ·单神经元自适应 PID 控制 | 第24-25页 |
| ·改进的单神经元自适应 PID 控制 | 第25-26页 |
| ·仿真实例 | 第26-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第3章 伺服控制系统设计 | 第30-45页 |
| ·伺服控制系统简介 | 第30-35页 |
| ·伺服控制系统组成 | 第30-35页 |
| ·伺服控制系统性能要求 | 第35页 |
| ·控制器各功能模块在 FPGA 上的实现 | 第35-44页 |
| ·时钟信号产生模块 | 第36页 |
| ·串口通信模块 | 第36-37页 |
| ·LCD 液晶显示模块 | 第37-38页 |
| ·PWM 波生成模块 | 第38-39页 |
| ·整数除法模块 | 第39-40页 |
| ·编码器信号处理模块 | 第40-41页 |
| ·PID 控制算法模块 | 第41-43页 |
| ·正弦波产生模块 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第4章 单神经元自适应 PID 控制器设计 | 第45-53页 |
| ·浮点数基础 | 第45-46页 |
| ·浮点数运算单元的设计 | 第46-51页 |
| ·浮点加法/减法运算单元的设计 | 第46-48页 |
| ·浮点乘法、除法运算单元的设计 | 第48-50页 |
| ·二进制浮点数与十进制浮点数相互转换电路的设计 | 第50-51页 |
| ·单神经元自适应 PID 算法在 FPGA 上的实现 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第5章 实验结果 | 第53-59页 |
| ·实验条件 | 第53-54页 |
| ·实验结果 | 第54-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第6章 结论 | 第59-61页 |
| ·总结 | 第59-60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第63-64页 |
| 指导教师及作者简介 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |