| 图目录 | 第1-8页 |
| 表目录 | 第8-9页 |
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题研究背景 | 第12-14页 |
| ·UCAV在现代战争中的作用及发展状况 | 第12-13页 |
| ·多UCAV协同作战研究的意义 | 第13-14页 |
| ·论文研究意义和国内外发展现状 | 第14-17页 |
| ·任务规划中的时空冲突检测问题研究的意义 | 第14-15页 |
| ·时空冲突检测关键技术的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·论文主要工作 | 第17-18页 |
| ·论文组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 多UCAV协同作战任务描述模型 | 第20-34页 |
| ·多UCAV协同作战任务规划系统基本组成和作战流程 | 第20-22页 |
| ·多UCAV协同作战任务计划的内容和形式分析 | 第22-24页 |
| ·多UCAV协同作战任务描述模型 | 第24-33页 |
| ·一些前提假设 | 第24-25页 |
| ·任务描述模型的建立 | 第25-29页 |
| ·约束关系分析 | 第29-32页 |
| ·时空冲突问题 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 多UCAV协同作战空域规划 | 第34-50页 |
| ·多UCAV协同作战空域规划模型的建立 | 第34-35页 |
| ·空域规划模型的构成 | 第34页 |
| ·空域规划模型框架 | 第34-35页 |
| ·空域占有模型及间隔标准确定 | 第35-40页 |
| ·空域的划分 | 第35-37页 |
| ·基于Reich模型的空域占有模型 | 第37-40页 |
| ·空域规划中空域冲突的定义 | 第40页 |
| ·UCAV概率相遇模型 | 第40-46页 |
| ·分段线性运动假设 | 第40-41页 |
| ·飞行轨迹的随机偏移假设 | 第41-42页 |
| ·飞行轨迹随机偏移的实现 | 第42-43页 |
| ·随机偏移误差的的概率密度函数 | 第43-44页 |
| ·UCAV概率相遇模型 | 第44-46页 |
| ·UCAV空域冲突检测 | 第46-49页 |
| ·空域冲突检测算法 | 第46-47页 |
| ·空域冲突检测算例及结果分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 多UCAV协同作战任务时间冲突检测 | 第50-75页 |
| ·基于网络图的时间约束表达 | 第50-54页 |
| ·TCN中时间约束的表达及时间约束问题 | 第50-51页 |
| ·TPN执行条件的表达及网络搜索问题 | 第51-53页 |
| ·TCN与TPN的不足 | 第53-54页 |
| ·TPN模型的改进方法 | 第54-59页 |
| ·时间约束表达方法的改进 | 第54-56页 |
| ·执行条件表达方式的改进 | 第56-58页 |
| ·网络搜索算法的改进 | 第58-59页 |
| ·改进TPN模型的冲突检测 | 第59-67页 |
| ·时间约束冲突的定义 | 第59-61页 |
| ·改进TPN模型冲突检测步骤 | 第61-62页 |
| ·时间约束一致性算法 | 第62-66页 |
| ·时间约束冲突检测算法 | 第66-67页 |
| ·仿真算例 | 第67-72页 |
| ·多UCAV协同作战任务想定 | 第67-68页 |
| ·任务计划网络的获取 | 第68-69页 |
| ·改进TPN模型的获取 | 第69-71页 |
| ·仿真结果及结论 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-75页 |
| 第五章 总结与展望 | 第75-76页 |
| ·论文工作总结 | 第75页 |
| ·进一步工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 作者在攻读硕士期间撰写的主要论文 | 第82页 |