| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| ·问题的提出和研究的意义 | 第6-9页 |
| ·数字农业和GPS结合的意义 | 第6页 |
| ·超低空无人遥感平台的意义 | 第6-8页 |
| ·无人机对象选择与意义 | 第8-9页 |
| ·国内外无人机以及GPS研究相关进展 | 第9-11页 |
| ·本文研究背景及内容安排 | 第11-12页 |
| 第二章 GPS定位的原理及程序实现 | 第12-29页 |
| ·GPS伪距测量定位基本原理 | 第12页 |
| ·GPS差分定位原理 | 第12-15页 |
| ·伪距DGPS测量 | 第13-14页 |
| ·载波相位DGPS测量 | 第14-15页 |
| ·NOVATEL SUPERSTAR II GPS OEM板介绍以及二进制编码 | 第15-19页 |
| ·输入命令 | 第16-18页 |
| ·接收机输出的二进制信息 | 第18-19页 |
| ·GPS程序设计算法以及实现 | 第19-26页 |
| ·串口程序设计原理 | 第19-20页 |
| ·数据接收算法及程序实现 | 第20-22页 |
| ·GPS差分RTCM数据实时编码解码算法及实现 | 第22-26页 |
| ·利用GPRS和CDMA方法进行差分的分析对比 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 无人直升机飞行控制模型 | 第29-42页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·常用坐标系、运动参数以及坐标系间的转换 | 第29-33页 |
| ·飞行受力分析 | 第33-34页 |
| ·直升机运动方程 | 第34-37页 |
| ·自动飞行控制系统的设计 | 第37-41页 |
| ·自动飞行控制系统的功能 | 第37页 |
| ·整体功能设计 | 第37-39页 |
| ·纵向通道设计 | 第39-40页 |
| ·横向通道设计 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 控制方法研究及控制装置设计 | 第42-67页 |
| ·无人机核心控制装置的实现 | 第42-50页 |
| ·方案一:利用MSP430实现的方法 | 第43-47页 |
| ·方案二:利用82C54实现方法 | 第47-50页 |
| ·组合导航技术 | 第50-51页 |
| ·利用 Kalman滤波器的数据采集及组合导航 | 第51-54页 |
| ·Kalman滤波器的原理 | 第51-52页 |
| ·速度测量的以及方位角测量的Kalman滤波 | 第52-53页 |
| ·利用Kalman滤波的组合导航设计 | 第53-54页 |
| ·无人机飞行模糊控制算法设计及实现 | 第54-60页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第54-55页 |
| ·自动导航控制器的模糊规律设置 | 第55-60页 |
| ·仿真试验 | 第60-66页 |
| ·纵向通道仿真 | 第60-63页 |
| ·横向通道仿真 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 控制方案试验与GPS定位试验 | 第67-82页 |
| ·实测无人机转速控制试验 | 第67-68页 |
| ·GPS定位试验 | 第68-74页 |
| ·GPS田间速度试验 | 第74-79页 |
| ·利用了CDMA数传进行的GPS试验 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 结论和建议 | 第82-84页 |
| ·结论 | 第82-83页 |
| ·建议 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 个人简介 | 第88页 |