基于局部信息的若干群体行为研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTARACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-32页 |
| ·群体系统的定义及其研究内容概述 | 第11-14页 |
| ·生物学领域群体集结行为的研究现状 | 第14-21页 |
| ·生物学领域群体迁徙行为的研究现状 | 第21-24页 |
| ·工程领域群体集结和迁徙行为的相关研究 | 第24-28页 |
| ·课题来源和主要工作 | 第28-32页 |
| 2 群体集结行为的建模及稳定性分析 | 第32-52页 |
| ·群体集结行为建模的代表性结论 | 第32-34页 |
| ·基于最小外接圆方法的群体集结模型 | 第34-40页 |
| ·群体集结行为的稳定性分析 | 第40-46页 |
| ·最小外接圆圆心求解算法介绍 | 第46-47页 |
| ·仿真实验 | 第47-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 3 群体迁徙行为的建模与稳定性分析 | 第52-79页 |
| ·群体迁徙行为的问题描述 | 第52-53页 |
| ·群体迁徙模型的代表性结论 | 第53-55页 |
| ·群体迁徙行为的建模及协调策略分析 | 第55-59页 |
| ·群体迁徙行为的稳定性分析 | 第59-64页 |
| ·容错性能分析 | 第64-65页 |
| ·群体迁徙模型向障碍物空间的扩展 | 第65-67页 |
| ·障碍物空间中群体迁徙行为的稳定性分析 | 第67-70页 |
| ·群体中领导者个体的避障规划算法 | 第70-74页 |
| ·求解带约束优化问题的进化规划方法 | 第70-73页 |
| ·进化规划方法在个体避障问题中的应用 | 第73-74页 |
| ·仿真实验 | 第74-78页 |
| ·基于进化规划方法的动态避障仿真 | 第74-75页 |
| ·自由空间中的群体迁徙行为仿真 | 第75-77页 |
| ·障碍物空间中群体迁徙行为仿真 | 第77-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 4 个体邻域规模可扩展的群体行为模型 | 第79-100页 |
| ·拉格朗日法介绍 | 第79页 |
| ·势能场方法介绍 | 第79-80页 |
| ·势场法与拉格朗日法相结合的群体行为模型 | 第80-82页 |
| ·群体行为模型的定性分析 | 第82-84页 |
| ·群体行为模型的稳定性证明 | 第84-87页 |
| ·势能场函数的扩展形式及参数选取原则 | 第87-92页 |
| ·势能场函数的扩展形式 | 第87-89页 |
| ·参数a , b, c 的选取原则 | 第89-92页 |
| ·不确定环境中群体行为的一点探讨 | 第92-96页 |
| ·模糊隶属度函数表示 | 第93-94页 |
| ·隶属度函数参数选择及其对函数曲线的影响 | 第94-96页 |
| ·仿真实验 | 第96-98页 |
| ·小结 | 第98-100页 |
| 5 群体系统集结和迁徙行为研究的综合 | 第100-116页 |
| ·大规模群体系统集结和迁徙行为的两层涌现结构 | 第100-103页 |
| ·群体系统理论在机器人群体柔性编队问题中的应用 | 第103-115页 |
| ·预备知识：变结构控制方法介绍 | 第104-105页 |
| ·机器人群体编队控制的问题描述及研究现状 | 第105-110页 |
| ·机器人运动方程的建立及柔性编队问题求解 | 第110-113页 |
| ·群体系统柔性编队仿真实验 | 第113-115页 |
| ·小结 | 第115-116页 |
| 6 结论与展望 | 第116-119页 |
| ·结论 | 第116-117页 |
| ·今后工作展望 | 第117-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-131页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表的论文 | 第131页 |
