点胶机器人图像识别及运动控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第一章 引言 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 工业机器人发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 点胶机器人研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 机器视觉技术发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.4 小结 | 第16-17页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 点胶机器人系统总体设计 | 第18-27页 |
| 2.1 点胶机器人技术指标及设计要点 | 第18-20页 |
| 2.1.1 系统的技术指标 | 第18-19页 |
| 2.1.2 系统的设计要点 | 第19-20页 |
| 2.2 机器视觉平台搭建 | 第20-24页 |
| 2.2.1 工业相机选型 | 第20-22页 |
| 2.2.2 镜头的选型 | 第22-23页 |
| 2.2.3 光源与照明 | 第23-24页 |
| 2.3 软件系统的设计 | 第24页 |
| 2.4 系统整体操作流程 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 相机的标定 | 第27-42页 |
| 3.1 相机成像模型 | 第27-33页 |
| 3.1.1 相机的针孔模型 | 第27-32页 |
| 3.1.2 相机的非线性模型 | 第32-33页 |
| 3.2 相机标定原理 | 第33-38页 |
| 3.2.1 张氏标定法 | 第33-34页 |
| 3.2.2 内外参的求解 | 第34-36页 |
| 3.2.3 最大似然估计 | 第36-37页 |
| 3.2.4 消除径向畸变 | 第37-38页 |
| 3.3 相机标定实验及结果分析 | 第38-41页 |
| 3.3.1相机标定实验 | 第38-39页 |
| 3.3.2 标定结果分析 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 点胶轨迹的图像处理与特征提取 | 第42-58页 |
| 4.1 图像预处理 | 第42-46页 |
| 4.2 图像形态学处理 | 第46-48页 |
| 4.2.1 腐蚀和膨胀 | 第46-47页 |
| 4.2.2 开运算和闭运算 | 第47-48页 |
| 4.3 图像特征信息提取 | 第48-57页 |
| 4.3.1 图像分割 | 第48-49页 |
| 4.3.2 边缘检测 | 第49-52页 |
| 4.3.3 图像细化 | 第52-53页 |
| 4.3.4 Hough变换 | 第53-55页 |
| 4.3.5 特征匹配 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 点胶机器人运动控制及编程 | 第58-66页 |
| 5.1 机器人程序编写 | 第58-60页 |
| 5.2 机器人标定 | 第60-63页 |
| 5.3 点胶机器人运动学建模 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 软件仿真与系统软件开发 | 第66-76页 |
| 6.1 创建Roboguide三维模型 | 第66-68页 |
| 6.2 点胶作业仿真的实现 | 第68-71页 |
| 6.3 系统软件设计 | 第71-74页 |
| 6.4 系统整体调试 | 第74-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-77页 |
| 7.1 课题总结 | 第76页 |
| 7.2 课题展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
