智能视频桥梁检测车工作臂避障系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题来源、研究内容及关键技术 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 工作臂避障系统的设计 | 第14-23页 |
| ·桥梁底面横截面模型及检测基本要求 | 第14-17页 |
| ·桥梁结构简介 | 第14-15页 |
| ·桥梁底面横截面模型 | 第15-16页 |
| ·桥梁底面检测的基本操作和检测的基本要求 | 第16-17页 |
| ·工作臂的结构及运动特点 | 第17-20页 |
| ·全区域覆盖的空间结构及基本方式 | 第17-18页 |
| ·工作臂的基本结构和运动特点 | 第18-20页 |
| ·工作臂避障系统设计 | 第20-21页 |
| ·避障运动分析 | 第20页 |
| ·避障系统的结构原理 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 探测子系统的研究及设计 | 第23-38页 |
| ·探测系统的组成及分类 | 第23-24页 |
| ·探测信息的分类 | 第23页 |
| ·用于探测系统的传感器 | 第23-24页 |
| ·探测系统的组成和分类 | 第24页 |
| ·工作臂探测子系统的设计 | 第24-32页 |
| ·工作臂探测子系统的组成及工作原理 | 第24-25页 |
| ·工作臂探测子系统传感器的选择 | 第25-27页 |
| ·基于超声波传感器为主的探测子系统 | 第27-31页 |
| ·探测子系统的布置及规划 | 第31-32页 |
| ·多传感器数据信息的融合 | 第32-37页 |
| ·应用于检测领域的多信息融合技术 | 第33-34页 |
| ·工作臂的多传感器数据融合 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 避障控制子系统的设计 | 第38-63页 |
| ·基于电液比例技术的避障控制子系统 | 第38-39页 |
| ·避障控制子系统的工作原理 | 第38页 |
| ·电液比例技术的应用 | 第38-39页 |
| ·避障控制子系统的控制参数 | 第39页 |
| ·工作臂的运动建模 | 第39-42页 |
| ·工作臂的运动位置分析 | 第40-42页 |
| ·工作臂的微分运动方程 | 第42页 |
| ·桥梁底面仿形避障控制 | 第42-50页 |
| ·仿形运动的原理 | 第42-43页 |
| ·仿形运动的控制方法 | 第43页 |
| ·基于探索式的仿形避障控制 | 第43-50页 |
| ·基于目标指向的避障控制 | 第50-52页 |
| ·基于目标的全局路径规划及控制 | 第51-52页 |
| ·局部避障控制 | 第52页 |
| ·基于神经元网络的避障电液控制 | 第52-62页 |
| ·电液神经元的基本组成 | 第52-53页 |
| ·电液神经元网络 | 第53-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 工作臂避障系统的实验研究 | 第63-71页 |
| ·工作臂执行子系统的设计 | 第63-64页 |
| ·工作臂执行子系统的组成及工作原理 | 第63页 |
| ·电液控制装置的设计 | 第63-64页 |
| ·模拟实验系统的建立和实验研究 | 第64-70页 |
| ·模拟实验系统的建立 | 第64-66页 |
| ·实验研究 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 总结 | 第71-72页 |
| 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 硕士期间发表论文 | 第75-76页 |
| 独创性声明 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录 | 第78-79页 |
