| 第1章 绪论 | 第1-20页 |
| 1．1 问题的提出 | 第11页 |
| 1．2 课题来源 | 第11-12页 |
| 1．3 国内外研究动态和水平 | 第12-13页 |
| 1．3．1 三维空间碰撞检测技术 | 第12-13页 |
| 1．3．2 三维空间碰撞响应技术 | 第13页 |
| 1．4 研究的目的和意义 | 第13-15页 |
| 1．5 本文用到的关键技术 | 第15-19页 |
| 1．5．1 计算机图形学理论及虚拟现实技术 | 第15-16页 |
| 1．5．2 OpenGL与 Cg开发包 | 第16-17页 |
| 1．5．3 AABB层次包围盒与 OBB包围盒技术 | 第17页 |
| 1．5．4 碰撞测定技术(Collision Determination) | 第17-18页 |
| 1．5．5 摄影机裁剪与摄影机碰撞包围球技术 | 第18页 |
| 1．5．6 射线求交技术 | 第18页 |
| 1．5．7 面向对象动态八叉树技术 | 第18页 |
| 1．5．8 基于理论力学的刚体碰撞响应 | 第18-19页 |
| 1．6 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 三维空间中单个对象的碰撞检测与测定 | 第20-39页 |
| 2．1 矢量三角网面的碰撞检测算法 | 第20-23页 |
| 2．1．1 矢量三角网面体模型 | 第20页 |
| 2．1．2 位向因子 | 第20-21页 |
| 2．1．3 矢量三角网面交叠检测方法 | 第21-23页 |
| 2．2 AABB层次包围盒碰撞检测算法 | 第23-25页 |
| 2．2．1 AABB层次包围盒的概念 | 第23页 |
| 2．2．2 AABB层次包围盒的建立 | 第23页 |
| 2．2．3 AABB层次包围盒的动态更新 | 第23-24页 |
| 2．2．4 AABB层次包围盒的交叠检测 | 第24-25页 |
| 2．3 OBB包围盒碰撞检测算法 | 第25-27页 |
| 2．3．1 人体运动仿真中采用骨骼 OBB包围盒进行碰撞检测 | 第25页 |
| 2．3．2 OBB包围盒的建立与更新 | 第25页 |
| 2．3．3 OBB包围盒的碰撞检测 | 第25-27页 |
| 2．4 包围球碰撞检测技术 | 第27-30页 |
| 2．4．1 包围球与AABBs的碰撞检测 | 第28-29页 |
| 2．4．2 包围球与矢量三角网面的碰撞检测 | 第29-30页 |
| 2．5 射线求交技术 | 第30-33页 |
| 2．5．1 射线求交的概念 | 第30页 |
| 2．5．2 射线与AABBs的求交 | 第30-32页 |
| 2．5．2 射线与矢量三角网面的求交 | 第32-33页 |
| 2．6 三维空间物体碰撞测定技术 | 第33-39页 |
| 2．6．1 确定碰撞接触位置 | 第33-34页 |
| 2．6．2 构造物体几何与表面的拓扑属性 | 第34页 |
| 2．6．3 碰撞三角面间的最小距离及接触面、接触法线 | 第34-36页 |
| 2．6．4 接触面和接触法线计算流程 | 第36-39页 |
| 第3章 三维空间中多个对象的碰撞检测及管理 | 第39-50页 |
| 3．1 面向对象动态八叉树的概念 | 第39-40页 |
| 3．2 面向对象动态八叉树的建立与更新 | 第40-41页 |
| 3．3 基于面向对象动态八叉树的碰撞检测与场景管理 | 第41-48页 |
| 3．3．1 动态物体的碰撞检测与管理 | 第41-42页 |
| 3．3．2 第一人称视角的摄影机管理 | 第42-46页 |
| 3．3．3 第三人称视角的碰撞检测及响应 | 第46-47页 |
| 3．3．4 具有行为特征的对象的管理 | 第47-48页 |
| 3．4 更大型复杂场景的处理 | 第48页 |
| 3．5 动态八叉树性能测试 | 第48-50页 |
| 第4章 基于物理行为仿真的刚体碰撞响应 | 第50-63页 |
| 4．1 刚体物理运动仿真的预备力学知识 | 第50-53页 |
| 4．1．1 静力学相关知识 | 第50-51页 |
| 4．1．2 运动学相关知识 | 第51-52页 |
| 4．1．3 动力学相关知识 | 第52页 |
| 4．1．4 其它需要注意的事项 | 第52-53页 |
| 4．2 刚体的运动仿真步骤 | 第53-55页 |
| 4．2．1 单个刚体的运动仿真步骤 | 第53-54页 |
| 4．2．2 基于面向对象动态八叉树的多个刚体的仿真步骤 | 第54-55页 |
| 4．3 一般刚体运动仿真的力学计算 | 第55-60页 |
| 4．3．1 临时接触(tempporary contacts)下刚体的受力计算 | 第56-58页 |
| 4．3．2 碰撞接触(collision contacts)下刚体的碰撞响应计算 | 第58-59页 |
| 4．3．3 刚体运动状态及位置计算 | 第59-60页 |
| 4．4 球体运动仿真的力学计算 | 第60-63页 |
| 4．4．1 球体的碰撞测定 | 第60-61页 |
| 4．4．2 临时接触(temporary contacts)下球体的受力计算 | 第61-62页 |
| 4．4．3 球体其它力学计算 | 第62-63页 |
| 第5章 基于 Cg像素编程的真实感场景渲染技术 | 第63-74页 |
| 5．1 关于 Cg的基本概念 | 第63-65页 |
| 5．1．1 Cg环境 | 第63页 |
| 5．1．2 Cg运行库 | 第63-64页 |
| 5．1．3 用于 Cg渲染的 Profile | 第64-65页 |
| 5．2 实现基本的光照 | 第65-67页 |
| 5．2．1 基本的光照模型 | 第65-67页 |
| 5．2．2 用 Cg实现基本光照 | 第67页 |
| 5．3 为场景中的物体添加凹凸细节 | 第67-70页 |
| 5．3．1 凹凸映射的概念 | 第67页 |
| 5．3．2 凹凸映射技术 | 第67-70页 |
| 5．3．3 用 Cg实现凹凸映射 | 第70页 |
| 5．4 环境映射技术 | 第70-72页 |
| 5．4．1 环境映射的概念 | 第70页 |
| 5．4．2 环境映射模型 | 第70-72页 |
| 5．4．3 用 Cg实现环境映射 | 第72页 |
| 5．5 给场景增添雾化效果 | 第72-74页 |
| 5．5．1 均匀的雾的模型 | 第72-73页 |
| 5．5．2 用 Cg创建均匀的雾 | 第73-74页 |
| 第6章 研究工作总结 | 第74-78页 |
| 6．1 结论 | 第74-76页 |
| 6．2 系统的创新 | 第76页 |
| 6．3 系统的改进与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附录攻读期间发表的论文和参加的项目 | 第82页 |
