| 1 绪论 | 第1-10页 |
| ·本论文的主要任务 | 第7页 |
| ·课题的来源 | 第7页 |
| ·分段线性系统 | 第7-8页 |
| ·分析方法 | 第8-10页 |
| ·Lyapunov稳定性分析方法 | 第8-9页 |
| ·滑模分析方法 | 第9-10页 |
| 2 分段线性系统的性能分析 | 第10-15页 |
| ·分段线性系统模型 | 第10页 |
| ·Lyapunov稳定性 | 第10-12页 |
| ·二次Lyapunov稳定 | 第10-11页 |
| ·分段二次Lyapunov稳定 | 第11页 |
| ·分段线性Lyapunov稳定 | 第11-12页 |
| ·Lyapunov函数类型的选择 | 第12页 |
| ·应用分段二次Lyapunov函数分析系统性能 | 第12-15页 |
| ·二次型性能指标 | 第13页 |
| ·鲁棒性能指标 | 第13-15页 |
| 3 不确定分段线性系统的控制器设计 | 第15-26页 |
| ·不确定分段线性系统的二次型指标优化设计 | 第15-19页 |
| ·不确定分段线性系统模型 | 第15页 |
| ·保性能控制器设计 | 第15-18页 |
| ·仿真算例 | 第18-19页 |
| ·带扰动的不确定分段线性系统的L_2指标优化设计 | 第19-26页 |
| ·带有外界扰动的不确定分段线性系统模型 | 第20页 |
| ·L_2鲁棒控制器设计 | 第20-23页 |
| ·仿真算例 | 第23-26页 |
| 4 基于滑模分析的分段线性控制器设计 | 第26-46页 |
| ·分段线性系统的分界面分析 | 第26-28页 |
| ·分段线性系统的分界面定义 | 第26页 |
| ·分界面上点的运动情况 | 第26-28页 |
| ·滑模运动 | 第28-31页 |
| ·Fillipov理论 | 第28-29页 |
| ·滑模存在的条件 | 第29-30页 |
| ·滑模到达条件 | 第30页 |
| ·滑模运动分析 | 第30-31页 |
| ·二维线性系统的状态轨迹分析 | 第31-32页 |
| ·一类分段二维线性系统的控制器设计 | 第32-40页 |
| ·设计思想 | 第32-33页 |
| ·中间区域的控制器设计 | 第33-34页 |
| ·左边区域的控制器设计 | 第34-36页 |
| ·右边区域的控制器设计 | 第36-37页 |
| ·总体设计步骤 | 第37页 |
| ·滑动模态的确定 | 第37-40页 |
| ·仿真算例 | 第40-41页 |
| ·闭环系统性能分析 | 第41-46页 |
| ·滑动模态上的“抖动”现象 | 第41-42页 |
| ·控制器参数对滑模性能的影响 | 第42-46页 |
| 5 两类二维系统的变结构控制 | 第46-58页 |
| ·第一类二维系统的滑模变结构控制 | 第46-52页 |
| ·系统模型 | 第46页 |
| ·控制器设计 | 第46-50页 |
| ·滑模运动的确定 | 第50页 |
| ·设计步骤 | 第50-51页 |
| ·仿真算例 | 第51-52页 |
| ·第二类系统的变结构控制器设计 | 第52-57页 |
| ·系统模型 | 第52-53页 |
| ·设计方法 | 第53-55页 |
| ·仿真算例 | 第55-57页 |
| ·基于变结构与Lyapunov稳定两种控制方法的比较 | 第57-58页 |
| 6 结束语 | 第58-61页 |
| ·本文结论 | 第58-59页 |
| ·尚待进一步研究的问题 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |