| 第1章 绪论 | 第1-30页 |
| 1．1 课题的背景 | 第12页 |
| 1．2 研究的目的和意义 | 第12-14页 |
| 1．2．1 对不确定非线性系统的研究意义 | 第12-13页 |
| 1．2．2 减摇鳍技术及力控鳍方法的提出 | 第13-14页 |
| 1．3 非线性系统鲁棒控制理论 | 第14-22页 |
| 1．3．1 Lyapunov方法和古典方法 | 第14-17页 |
| 1．3．2 微分几何法 | 第17-19页 |
| 1．3．3 变结构控制 | 第19-20页 |
| 1．3．4 自适应控制 | 第20-21页 |
| 1．3．5 智能控制 | 第21-22页 |
| 1．4 非线性系统鲁棒H_∞控制 | 第22-28页 |
| 1．4．1 非线性系统H_∞控制 | 第22-23页 |
| 1．4．2 非线性系统H_∞可靠控制 | 第23-24页 |
| 1．4．3 Hamilton-Jacobi-Issacs不等式的求解 | 第24-25页 |
| 1．4．4 非线性H_∞几乎扰动解耦 | 第25-26页 |
| 1．4．5 Lyapuncv函数、微分几何、耗散理论与L_2-增益 | 第26-28页 |
| 1．5 本文的主要研究工作 | 第28-30页 |
| 第2章 非线性系统的几何理论与稳定性研究 | 第30-45页 |
| 2．1 引言 | 第30页 |
| 2．2 微分几何理论基础 | 第30-34页 |
| 2．2．1 光滑函数与光滑向量场 | 第30-31页 |
| 2．2．2 李导数与李括号 | 第31页 |
| 2．2．3 非线性系统的相对阶 | 第31-32页 |
| 2．2．4 分布、对偶分布及对合性 | 第32-33页 |
| 2．2．5 微分同胚 | 第33-34页 |
| 2．3 非线性系统的精确线性化 | 第34-41页 |
| 2．3．1 SISO非线性系统的精确线性化 | 第34-37页 |
| 2．3．2 MIMO非线性系统的精确线性化 | 第37-41页 |
| 2．4 Lyapunov稳定性理论 | 第41-44页 |
| 2．4．1 稳定性定义 | 第41-42页 |
| 2．4．2 稳定性定理 | 第42-43页 |
| 2．4．3 Lyapunov稳定性理论的推广—LaSalle不变集理论 | 第43-44页 |
| 2．5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 非线性系统的鲁棒H_∞控制 | 第45-69页 |
| 3．1 引言 | 第45页 |
| 3．2 非线性系统的H_∞控制 | 第45-49页 |
| 3．2．1 状态反馈控制器设计 | 第47-48页 |
| 3．2．2 输出反馈控制器设计 | 第48-49页 |
| 3．3 范数有界型不确定非线性系统的鲁棒H_∞控制 | 第49-59页 |
| 3．3．1 问题描述 | 第50-51页 |
| 3．3．2 状态反馈控制器设计 | 第51-54页 |
| 3．3．3 输出反馈控制器设计 | 第54-58页 |
| 3．3．4 结论 | 第58-59页 |
| 3．4 非线性系统鲁棒H_∞控制的构造解法 | 第59-68页 |
| 3．4．1 状态反馈控制器设计 | 第59-66页 |
| 3．4．2 输出反馈控制器设计 | 第66-68页 |
| 3．5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 非线性系统的鲁棒H_∞可靠控制 | 第69-90页 |
| 4．1 引言 | 第69页 |
| 4．2 问题描述和预备知识 | 第69-71页 |
| 4．3 基于状态反馈的鲁棒H_∞可靠控制 | 第71-74页 |
| 4．4 基于输出反馈的鲁棒H_∞可靠控制 | 第74-80页 |
| 4．5 一类时滞不确定系统的鲁棒H_∞可靠控制 | 第80-88页 |
| 4．5．1 问题描述和预备知识 | 第81-82页 |
| 4．5．2 鲁棒H_∞可靠控制器设计 | 第82-87页 |
| 4．5．3 设计例子 | 第87-88页 |
| 4．6 本章小结 | 第88-90页 |
| 第5章 典型非线性系统的鲁棒控制研究 | 第90-108页 |
| 5．1 引言 | 第90页 |
| 5．2 一类不匹配不确定非线性系统的鲁棒控制 | 第90-95页 |
| 5．2．1 问题描述和预备知识 | 第91页 |
| 5．2．2 鲁棒控制器的设计 | 第91-94页 |
| 5．2．3 设计例子 | 第94-95页 |
| 5．3 基于L_2-增益的不确定非线性系统鲁棒自适应控制 | 第95-100页 |
| 5．3．1 问题描述和预备知识 | 第96-97页 |
| 5．3．2 鲁棒控制器的设计 | 第97-99页 |
| 5．3．3 设计例子 | 第99-100页 |
| 5．4 一类非线性系统的鲁棒H_∞控制器设计 | 第100-106页 |
| 5．4．1 问题描述和预备知识 | 第100-101页 |
| 5．4．2 鲁棒控制器的设计 | 第101-106页 |
| 5．5 本章小结 | 第106-108页 |
| 第6章 船舶力控减摇鳍系统鲁棒控制器设计 | 第108-138页 |
| 6．1 引言 | 第108页 |
| 6．2 船舶力控减摇鳍系统线性H_∞控制 | 第108-124页 |
| 6．2．1 船舶横摇运动的Conolly模型以及随机海浪描述 | 第108-114页 |
| 6．2．2 基于DGKF法的鲁棒H_∞控制 | 第114-120页 |
| 6．2．3 基于LMI法的鲁棒H_∞控制 | 第120-124页 |
| 6．3 基于L_2-增益的船舶力控鳍系统鲁棒自适应控制 | 第124-125页 |
| 6．3．1 船舶运动的非线性数学模型 | 第124-125页 |
| 6．3．2 鲁棒自适应控制器设计 | 第125页 |
| 6．4 非线性系统的奇异摄动理论及其几何方法 | 第125-129页 |
| 6．4．1 奇异摄动理论 | 第126-127页 |
| 6．4．2 复合控制器设计 | 第127-128页 |
| 6．4．3 设计例子 | 第128-129页 |
| 6．5 基于奇异摄动理论的船舶力控鳍系统鲁棒滑模控制 | 第129-137页 |
| 6．5．1 船舶耦合运动的非线性数学模型 | 第129-131页 |
| 6．5．2 鲁棒滑模控制 | 第131-134页 |
| 6．5．3 系统性能分析 | 第134-137页 |
| 6．6 本章小结 | 第137-138页 |
| 结论 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-154页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第154-156页 |
| 致谢 | 第156页 |
