| 摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·概论 | 第11页 |
| ·国内研究概况 | 第11-12页 |
| ·国内伸缩机构结构形式现状 | 第11页 |
| ·国内伸缩臂控制技术现状 | 第11-12页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·伸缩机构结构形式的研究概况 | 第12-13页 |
| ·控制技术现状 | 第13页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第13-14页 |
| ·本论文主要研究任务 | 第14-16页 |
| 第2章 多种伸缩臂控制机理 | 第16-26页 |
| ·多种伸缩臂结构和控制原理 | 第16-22页 |
| ·多缸加绳排式伸缩臂 | 第16-19页 |
| ·单缸加齿轮齿条式同步伸缩臂 | 第19-21页 |
| ·单缸插销式伸缩臂结构原理 | 第21-22页 |
| ·单缸插销式伸缩臂的插、拔销轴机构布置 | 第22-23页 |
| ·臂销的位置检测 | 第22页 |
| ·缸销的位置检测 | 第22-23页 |
| ·起重臂臂位的检测 | 第23页 |
| ·缸销缸与臂销缸的液压控制 | 第23页 |
| ·单缸插销式伸缩臂自动伸缩控制过程 | 第23-24页 |
| ·单缸插销式伸缩臂自动伸缩控制可靠性保证和故障的预防 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第3章 液压控制系统设计 | 第26-36页 |
| ·液压系统总体设计 | 第26-27页 |
| ·液压油源回路的设计计算 | 第27-28页 |
| ·伸缩液压缸的设计计算 | 第28-30页 |
| ·伸缩油缸运动速度计算 | 第29-30页 |
| ·伸缩油缸强度校核 | 第30页 |
| ·多路阀 | 第30页 |
| ·电液伺服阀的设计计算 | 第30-34页 |
| ·电液伺服阀的选择 | 第31-32页 |
| ·电液伺服阀的设计计算 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-36页 |
| 第4章 电气控制系统设计 | 第36-42页 |
| ·电气控制系统总体设计 | 第36页 |
| ·控制系统的硬件选择设计 | 第36-41页 |
| ·可编程控制器 | 第36-37页 |
| ·人机操作界面HMI | 第37页 |
| ·传感器 | 第37-38页 |
| ·电比例手柄 | 第38-39页 |
| ·DC输入模块和接近开关 | 第39页 |
| ·通信处理器 | 第39页 |
| ·电压/电流转换电路 | 第39-41页 |
| ·编程设备和软件 | 第41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第5章 液压控制系统的建模与仿真 | 第42-67页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·液压建模仿真软件AMESim简介 | 第42-43页 |
| ·数学模型的建立 | 第43-53页 |
| ·位置伺服系统数学模型 | 第43-47页 |
| ·缸销臂销液压控制系统数学模型 | 第47-53页 |
| ·位置伺服系统的建模与仿真 | 第53-59页 |
| ·建模图形和仿真参数 | 第53-55页 |
| ·放大器增益对缸体速度、位移的影响 | 第55-57页 |
| ·伺服阀的各通路的流量、压力仿真曲线 | 第57页 |
| ·伺服阀固有频率对仿真曲线的影响 | 第57-58页 |
| ·液压油体积弹性模量对系统仿真曲线的影响 | 第58-59页 |
| ·缸销液压系统的建模与仿真 | 第59-65页 |
| ·建模图形和仿真参数 | 第59-60页 |
| ·弹簧刚度对仿真曲线的影响 | 第60-63页 |
| ·液压油体积弹性模量对缸体响应的影响 | 第63-64页 |
| ·管道长度对缸体响应的影响 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-67页 |
| 第6章 电气控制系统的程序设计与仿真 | 第67-76页 |
| ·总体程序流程图 | 第67-68页 |
| ·伸缩臂伸缩动作顺序控制 | 第68-74页 |
| ·仿真验证 | 第74页 |
| ·小结 | 第74-76页 |
| 第7章 结论和展望 | 第76-77页 |
| ·结论 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |