| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·倒立摆系统研究的意义 | 第9-10页 |
| ·倒立摆的种类 | 第10-12页 |
| ·倒立摆研究的历史与现状 | 第12-14页 |
| ·倒立摆系统在国外的研究现状 | 第12-13页 |
| ·倒立摆系统在国内的研究现状 | 第13-14页 |
| ·倒立摆系统的主要控制方法 | 第14-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 直线一级倒立摆的建模及性能分析 | 第17-24页 |
| ·直线一级倒立摆数学模型的建立 | 第17-21页 |
| ·直线一级倒立摆系统的实际模型 | 第21-22页 |
| ·直线一级倒立摆系统的性能分析 | 第22-23页 |
| ·相关理论的介绍 | 第22页 |
| ·倒立摆系统的性能分析 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第3章 倒立摆实验装置的介绍 | 第24-33页 |
| ·倒立摆实物系统的工作原理 | 第24-25页 |
| ·倒立摆实物系统的硬件构成 | 第25-27页 |
| ·倒立摆实物系统的控制软件 | 第27-32页 |
| ·MATLAB 的实时控制系统简介 | 第27-28页 |
| ·MATLAB 的实时控制软件的使用 | 第28-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第4章 倒立摆的PID 控制 | 第33-44页 |
| ·PID 控制原理 | 第33-35页 |
| ·数字 PID 控制 | 第35-36页 |
| ·倒立摆的 PID 控制模型 | 第36-37页 |
| ·通过 MATLAB 仿真来整定 PID 控制器的参数 | 第37-43页 |
| ·PID 参数整定的基本方法 | 第37-38页 |
| ·Simulink 环境下 PID 参数的整定 | 第38-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第5章 倒立摆的线性最优控制法 | 第44-53页 |
| ·线性二次最优控制的基本原理 | 第44页 |
| ·反馈矩阵 K 的求解 | 第44-46页 |
| ·利用 MATLAB 仿真调整 LQR 的性能参数 | 第46-50页 |
| ·系统仿真分析 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第6章 倒立摆的极点配置法 | 第53-62页 |
| ·极点配置理论 | 第53-54页 |
| ·反馈矩阵的算法 | 第54-55页 |
| ·倒立摆实物系统控制器的设计 | 第55-58页 |
| ·系统仿真分析 | 第58-60页 |
| ·两种控制算法的比较 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第7章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第68页 |