小型无人直升机建模及控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·无人直升机研究现状 | 第9-11页 |
| ·无人直升机的关键技术 | 第11-13页 |
| ·无人直升机建模 | 第11-12页 |
| ·数据融合技术 | 第12页 |
| ·姿态控制技术 | 第12-13页 |
| ·论文主要研究内容及结构安排 | 第13-15页 |
| 2 无人直升机模型建立 | 第15-29页 |
| ·坐标系介绍 | 第15-16页 |
| ·坐标系转换 | 第16-18页 |
| ·刚体方程组 | 第18-20页 |
| ·旋翼挥舞方程组 | 第20-23页 |
| ·力和力矩平衡方程组 | 第23-26页 |
| ·旋翼力和力矩平衡方程组 | 第23页 |
| ·尾桨力和力矩平衡方程组 | 第23-24页 |
| ·气动阻力和力矩方程组 | 第24页 |
| ·机身力和力矩方程组 | 第24-25页 |
| ·尾翼力和力矩平衡方程组 | 第25-26页 |
| ·无人直升机线性化模型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 3 无人直升机姿态数据采集系统设计 | 第29-49页 |
| ·模型直升机介绍 | 第29-30页 |
| ·姿态数据采集系统硬件设计 | 第30-39页 |
| ·数字信号处理芯片 | 第31-36页 |
| ·惯性测量单元 | 第36-38页 |
| ·无线传输模块 | 第38页 |
| ·GPS | 第38页 |
| ·数字罗盘 | 第38-39页 |
| ·姿态数据采集系统软件设计 | 第39-47页 |
| ·系统初始化 | 第39-40页 |
| ·姿态数据无线传输 | 第40-44页 |
| ·GPS/数字罗盘数据采集 | 第44-46页 |
| ·惯性测量单元数据采集 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 4 无人直升机数据采集和系统辨识 | 第49-63页 |
| ·数据采集 | 第49-51页 |
| ·线性系统参数辨识 | 第51-55页 |
| ·最小二乘法参数辨识 | 第51-53页 |
| ·辨识过程和结果分析 | 第53-55页 |
| ·非线性系统参数辨识 | 第55-62页 |
| ·非线性最小二乘法 | 第55-58页 |
| ·辨识过程和结果分析 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 无人直升机姿态控制 | 第63-79页 |
| ·无人直升机模型线性化 | 第63-64页 |
| ·无人直升机LQG控制 | 第64-71页 |
| ·线性二次型状态反馈控制器 | 第64-65页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第65-67页 |
| ·无人直升机LQG控制仿真 | 第67-71页 |
| ·无人直升机H~∞控制 | 第71-78页 |
| ·H~∞控制器 | 第71-73页 |
| ·基于卡尔曼滤波的H~∞控制器 | 第73页 |
| ·无人直升机H~∞控制器仿真 | 第73-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
