| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 引言 | 第10-16页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·粒子滤波在国内外研究现状与趋势 | 第11-14页 |
| ·国内外文献综述 | 第11页 |
| ·主要研究方向 | 第11-13页 |
| ·主要应用领域 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容及目的 | 第14-16页 |
| 2 粒子滤波算法原理 | 第16-24页 |
| ·贝叶斯滤波原理 | 第16-17页 |
| ·蒙特卡罗方法 | 第17-19页 |
| ·粒子滤波基本理论 | 第19-23页 |
| ·贝叶斯重要性采样 | 第19-20页 |
| ·序贯重要性采样 | 第20-21页 |
| ·重要性重采样 | 第21-22页 |
| ·粒子滤波基本算法流程 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 粒子滤波算法实现流程及仿真研究 | 第24-37页 |
| ·二维被动目标跟踪模型建立 | 第24-26页 |
| ·粒子滤波算法基本步骤 | 第26-29页 |
| ·基本粒子滤波算法 | 第26-27页 |
| ·粒子滤波算法的并行性实现 | 第27-29页 |
| ·对归一化步骤的改进 | 第29页 |
| ·重采样算法的改进 | 第29-32页 |
| ·常用的重采样算法 | 第29-31页 |
| ·一种改进的重采样算法 | 第31-32页 |
| ·不同算法比较 | 第32-33页 |
| ·改进后的粒子滤波算法的仿真及分析 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 改进粒子滤波算法的FPGA实现 | 第37-57页 |
| ·可编程逻辑器件FPGA的发展 | 第37-38页 |
| ·Xilinx公司高性价比Spartan-3系列芯片 | 第38-44页 |
| ·Spartan-3A系列器件及其特性 | 第39-40页 |
| ·Spartan-3A系列器件内部结构 | 第40-41页 |
| ·Spartan-3A开发流程与配置模式 | 第41-44页 |
| ·顶层结构及功能模块设计 | 第44-53页 |
| ·顶层结构设计 | 第44-45页 |
| ·采样模块设计 | 第45-47页 |
| ·权值模块设计 | 第47-49页 |
| ·重采样模块设计 | 第49-51页 |
| ·存储模块设计 | 第51-53页 |
| ·控制模块设计 | 第53页 |
| ·综合仿真 | 第53-55页 |
| ·下载及验证 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 附录A | 第61-62页 |
| 作者简历 | 第62-64页 |
| 学位论文数据集 | 第64页 |