带有抢占式动作规划的研究与实现

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
引言	第8-9页
第一章 智能规划概述及扩展鞍点条件	第9-17页
·智能规划概述	第9-10页
·互斥关系	第10-11页
·条件效果已有扩展方法	第11-12页
·扩展鞍点条件	第12-17页
·KKT 条件	第12-13页
·鞍点条件(SP)	第13页
·连续型ESPC	第13-14页
·离散型ESPC	第14-15页
·混合型ESPC	第15-17页
第二章 进程信号量规划算法	第17-28页
·互斥关系的缺陷及改进	第17-18页
·规划作业的建立	第18-21页
·进程信号量规划算法	第21-24页
·预处理	第21页
·进程信号量规划算法	第21-23页
·算法分析	第23页
·举例	第23-24页
·条件效果的处理	第24-28页
第三章 倒桥定理与时态规划	第28-39页
·ESPC 中出现的错误	第28-31页
·混合型ESPC 中出现的错误	第28-30页
·连续型ESPC 证明中出现的错误	第30-31页
·倒桥定理	第31-37页
·连续型倒桥定理	第31-33页
·CRBTH 不需要约束合格条件	第33-34页
·离散型倒桥定理	第34页
·混合型倒桥定理	第34-36页
·倒桥定理为倒桥形而非鞍形原因	第36-37页
·倒桥定理在时态规划中的应用	第37-39页
第四章 带有抢占式动作规划	第39-54页
·抢占式动作在敌意规划中应用	第39-44页
·带有抢占式动作的时态规划	第44-46页
·带有抢占式动作规划的系统RAP	第46-54页
·RAP 在敌意规划中应用	第49-52页
·RAP 在时态规划中应用	第52-53页
·实验分析	第53-54页
结论	第54-55页
参考文献	第55-58页
后记	第58-59页
在学期间公开发表论文及著作情况	第59页