| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 1. 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 混联机床国内外发展现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 含冗余驱动的机床的发展现状 | 第17-18页 |
| 1.3 混联机床机构理论研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3.1 混联机床的运动学分析 | 第18-19页 |
| 1.3.2 混联机床的动力学分析 | 第19-20页 |
| 1.3.3 混联机床的工作空间分析 | 第20-21页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 2. 六自由度冗余混联机床的构型设计与分析 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 六自由度冗余混联机构构型设计 | 第22-23页 |
| 2.3 六自由度冗余混联机床机构自由度分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 坐标系建立 | 第23-25页 |
| 2.3.2 自由度分析 | 第25-27页 |
| 2.4 驱动合理性分析 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3. 六自由度冗余混联机床机构运动学分析 | 第30-49页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 混联机构位置逆解模型 | 第30-34页 |
| 3.3 基于MATLAB的位置逆解计算及基于ADAMS的仿真验证 | 第34-35页 |
| 3.3.1 MATLAB位置逆解计算 | 第34-35页 |
| 3.3.2 ADAMS的仿真验证 | 第35页 |
| 3.4 混联机床机构的速度、加速度分析 | 第35-43页 |
| 3.5 混联机床机构速度加速度运动学算例 | 第43页 |
| 3.6 工作空间分析 | 第43-48页 |
| 3.6.1 工作空间的定义 | 第44页 |
| 3.6.2 工作空间分析方法概述 | 第44-45页 |
| 3.6.3 机床工作空间影响因素 | 第45-46页 |
| 3.6.4 工作空间的分析 | 第46-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 4. 六自由度冗余混联机床机构动力学分析 | 第49-56页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 六自由度冗余混联机构动力学建模 | 第49-54页 |
| 4.3 基于MATLAB数值算例 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 5. 六自由度冗余混联机床机构的刚度分析 | 第56-63页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 有限元模型的建立 | 第56-58页 |
| 5.2.1 建立几何模型 | 第57页 |
| 5.2.2 建立有限元模型 | 第57-58页 |
| 5.3 混联机床机构刚度分析结果 | 第58-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 6. 六自由度冗余混联机床机构模态分析 | 第63-77页 |
| 6.1 引言 | 第63页 |
| 6.2 模态分析的基本原理 | 第63-65页 |
| 6.3 基于ANSYS Workbench的模态分析流程 | 第65-66页 |
| 6.4 基于ANSYS Workbench的模态分析结果 | 第66-76页 |
| 6.4.1 机床机构处于典型位姿1时模态分析结果 | 第66-68页 |
| 6.4.2 机床机构处于典型位姿2时模态分析结果 | 第68-70页 |
| 6.4.3 机床机构处于典型位姿3时模态分析结果 | 第70-72页 |
| 6.4.4 机床机构处于典型位姿4时模态分析结果 | 第72-74页 |
| 6.4.5 机床机构处于典型位姿5时模态分析结果 | 第74-76页 |
| 6.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 7 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 总结 | 第77-78页 |
| 7.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-86页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
