| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 不同光照环境下果蔬识别和定位的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 果蔬识别研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 果蔬 3D定位研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 果蔬识别及定位存在的主要问题 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 不同光照条件下的苹果图像分割 | 第19-36页 |
| 2.1 颜色空间的选取 | 第19-20页 |
| 2.2 自然光照环境下对苹果图像的分割 | 第20-31页 |
| 2.2.1 色彩差异显著的目标与背景图像分割 | 第20-23页 |
| 2.2.2 目标与背景相近时的图像分割 | 第23-29页 |
| 2.2.3 分割效果图的滤波与形态学处理 | 第29-31页 |
| 2.3 人工光照条件下基于色差法的苹果图像分割 | 第31-34页 |
| 2.3.1 人工光照环境下的红色苹果图像分割 | 第32-33页 |
| 2.3.2 人工光照环境下的绿色苹果图像分割 | 第33-34页 |
| 2.3.3 人工光照环境下的红、绿色苹果共存下的图像分割 | 第34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 自然光照条件下对摄像机标定精度的影响 | 第36-51页 |
| 3.1 摄像机标定基础理论 | 第36-42页 |
| 3.1.1 摄像机成像模型 | 第36-38页 |
| 3.1.2 立体视觉坐标系及其转换 | 第38-40页 |
| 3.1.3 张正友标定法 | 第40-41页 |
| 3.1.4 基于MATLAB的双目摄像机标定 | 第41-42页 |
| 3.2 室外双目摄像机标定实验 | 第42-48页 |
| 3.2.1 摄像机位姿及棋盘格尺寸与标定精度关系的实验 | 第43-46页 |
| 3.2.2 变光照条件与标定精度关系的实验 | 第46-48页 |
| 3.3 标定实验结果分析 | 第48-50页 |
| 3.3.1 摄像机位姿及棋盘格尺寸对标定精度影响的分析 | 第48-49页 |
| 3.3.2 变光照条件对标定精度影响的分析 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 人工光照条件下对摄像机标定精度的影响 | 第51-65页 |
| 4.1 人造光源的选取与标定实验的关系 | 第51-53页 |
| 4.1.1 视觉处理中常见的人造光源 | 第51-52页 |
| 4.1.2 选取实验光源 | 第52-53页 |
| 4.2 冷色调光源下的的摄像机标定实验 | 第53-60页 |
| 4.2.1 LED光照条件下对标定结果的影响 | 第53-58页 |
| 4.2.2 荧光灯光照条件下对标定结果的影响 | 第58-60页 |
| 4.3 暖色调光源下的的摄像机标定实验 | 第60-63页 |
| 4.3.1 白炽灯光照条件下对标定结果的影响 | 第60-62页 |
| 4.3.2 卤素灯光照条件下对标定结果的影响 | 第62-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 苹果轮廓提取和空间定位 | 第65-77页 |
| 5.1 轮廓提取 | 第65-68页 |
| 5.1.1 轮廓提取原理阐述 | 第65-66页 |
| 5.1.2 不同颜色苹果的轮廓提取 | 第66-68页 |
| 5.2 立体匹配 | 第68-72页 |
| 5.2.1 匹配方法的选择 | 第68-69页 |
| 5.2.2 不同颜色果实的匹配 | 第69-72页 |
| 5.3 双目立体视觉与定位实验 | 第72-76页 |
| 5.3.1 视差法求解三维坐标 | 第72-73页 |
| 5.3.2 最小二乘法求解三维坐标 | 第73-74页 |
| 5.3.3 定位实验 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
