| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 前言 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 室内定位技术国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 基于无线通信的定位技术 | 第10-13页 |
| 1.2.2 基于惯性的定位技术 | 第13页 |
| 1.2.3 基于磁场的定位技术 | 第13-14页 |
| 1.2.4 基于视觉的定位技术 | 第14-15页 |
| 1.3 单兵室内定位技术研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 单兵导航系统国外发展情况 | 第15-17页 |
| 1.3.2 单兵导航系统单兵导航系统国内发展情况 | 第17-18页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第18-19页 |
| 1.5 论文结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 单兵导航系统的误差修正技术 | 第21-43页 |
| 2.1 单兵自主导航系统组成 | 第21-22页 |
| 2.2 惯性定位的主要方法 | 第22-25页 |
| 2.2.1 行人航位推算算法 | 第22-23页 |
| 2.2.2 捷联惯性定位方法 | 第23-25页 |
| 2.3 零速修正 | 第25-39页 |
| 2.3.1 零速检测 | 第26-35页 |
| 2.3.2 零速更新 | 第35-39页 |
| 2.4 MIMU/气压计/磁力计组合算法 | 第39-42页 |
| 2.4.1 气压计高度值的计算 | 第39-40页 |
| 2.4.2 磁力计计算航向角 | 第40-41页 |
| 2.4.3 MIMU/气压计/磁力计组合导航滤波 | 第41-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 同时定位及地图构建 | 第43-58页 |
| 3.1 需求分析 | 第43-47页 |
| 3.1.1 视觉导航方法 | 第43-45页 |
| 3.1.2 同时定位与地图构建技术分类 | 第45-46页 |
| 3.1.3 同时定位及地图构建技术国内外应用情况 | 第46-47页 |
| 3.1.4 传感器的选择 | 第47页 |
| 3.2 基于EKF的SLAM方法 | 第47-55页 |
| 3.3 仿真分析 | 第55-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 系统实验与分析 | 第58-67页 |
| 4.1 硬件系统介绍 | 第58-59页 |
| 4.2 系统实验 | 第59-66页 |
| 4.2.1 MIMU\压敏传感器组合零速修正方法验证 | 第59-61页 |
| 4.2.2 MIMU\气压计组合修正方法验证 | 第61-63页 |
| 4.2.3 精度验证 | 第63-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 结论与建议 | 第67-69页 |
| 5.1 论文主要工作总结 | 第67-68页 |
| 5.1.1 论文所做的主要工作 | 第67页 |
| 5.1.2 本文的创新点 | 第67-68页 |
| 5.2 研究展望 | 第68-69页 |
| 5.2.1 超宽带与MIMU组合定位 | 第68页 |
| 5.2.2 多单兵平台协同导航 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第74页 |