| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 自然腔道手术概述 | 第13-14页 |
| 1.2.1 自然腔道手术起源 | 第13页 |
| 1.2.2 自然腔道手术发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 自然腔道手术器械及机器人系统概述 | 第14-18页 |
| 1.4 需要解决的主要问题 | 第18-24页 |
| 1.4.1 自然腔道手术器械实现难点 | 第18页 |
| 1.4.2 自然腔道手术器械足够灵巧空间-高刚度的实现方法 | 第18-24页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第24-25页 |
| 第二章 刚度可控自然腔道手术器械平台的机构设计 | 第25-38页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 自然腔道手术器械的约束及医学需求分析 | 第25-28页 |
| 2.2.1 自然腔道手术器械的约束 | 第25-26页 |
| 2.2.2 自然腔道手术的医学需求分析 | 第26-28页 |
| 2.3 自然腔道手术器械平台总体设计方案 | 第28-29页 |
| 2.4 自然腔道手术器械平台“刚柔耦合”主骨模块的设计 | 第29-36页 |
| 2.4.1 “刚柔耦合”主骨模块的总体机械结构设计方案 | 第29-30页 |
| 2.4.2 填充相变材料的方案选择 | 第30-31页 |
| 2.4.3 能量交换系统设计方案 | 第31-33页 |
| 2.4.4 传动方案设计 | 第33-35页 |
| 2.4.5 运动可控柔性骨架方案选择 | 第35-36页 |
| 2.5 两段式刚度可控自然腔道手术器械平台结构设计 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 刚度可控器械平台的运动学分析与仿真 | 第38-52页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 刚度可控器械平台运动学模型建立 | 第38-40页 |
| 3.3 刚度可控器械平台运动学分析 | 第40-45页 |
| 3.3.1 虚拟关节空间-工作空间的映射分析 | 第40-43页 |
| 3.3.2 驱动空间-虚拟关节空间的映射分析 | 第43-45页 |
| 3.4 刚度可控器械平台工作空间分析 | 第45-51页 |
| 3.4.1 单段“刚柔耦合”主骨模块工作空间分析 | 第45-46页 |
| 3.4.2 两段式刚度可控手术器械平台工作空间分析 | 第46-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 刚度可控器械平台的实验研究 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 刚度可控器械平台的制作与安装 | 第52-53页 |
| 4.2.1 单段“刚柔耦合”主骨模块的制作与安装 | 第52页 |
| 4.2.2 两段式刚度可控手术器械平台的制作与安装 | 第52-53页 |
| 4.3 刚度特性实验研究 | 第53-56页 |
| 4.3.1 刚度特性有限元分析与仿真 | 第53-54页 |
| 4.3.2 实验描述 | 第54-55页 |
| 4.3.3 实验结果处理及分析 | 第55-56页 |
| 4.4 刚柔转换时间测定实验 | 第56-59页 |
| 4.4.1 实验描述 | 第57页 |
| 4.4.2 实验结果处理及分析 | 第57-59页 |
| 4.5 单段“刚柔耦合”主骨模块的工作空间测定实验 | 第59-61页 |
| 4.5.1 实验描述 | 第59-60页 |
| 4.5.2 实验数据处理及分析 | 第60-61页 |
| 4.6 单段“刚柔耦合”主骨模块的运动误差测定实验 | 第61-63页 |
| 4.6.1 实验描述 | 第61-62页 |
| 4.6.2 实验数据处理及分析 | 第62-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
