深海履带车行驶控制技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 深海采矿车国内外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.4 主要研究内容及设计目标 | 第12-15页 |
| 第2章 系统总体设计方案 | 第15-28页 |
| 2.1 系统总体方案框架 | 第15-16页 |
| 2.2 系统硬件设计方案 | 第16-22页 |
| 2.2.1 嵌入式系统设计方案 | 第16页 |
| 2.2.2 嵌入式硬件设计方案 | 第16-18页 |
| 2.2.3 系统总供电设计方案 | 第18-19页 |
| 2.2.4 光纤通信系统设计方案 | 第19-21页 |
| 2.2.5 甲板可视化设计方案 | 第21-22页 |
| 2.3 系统软件设计方案 | 第22-23页 |
| 2.3.1 嵌入式软件设计方案 | 第22页 |
| 2.3.2 上位机软件方案设计 | 第22-23页 |
| 2.4 履带车机械架构及行驶设计方案 | 第23-27页 |
| 2.4.1 履带车主体架构设计方案 | 第23-25页 |
| 2.4.2 两种深海履带车对比分析 | 第25-26页 |
| 2.4.3 底盘车行驶控制系统方案设计 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小节 | 第27-28页 |
| 第3章 系统硬件设计与实现 | 第28-40页 |
| 3.1 嵌入式系统硬件总体设计 | 第28页 |
| 3.2 嵌入式系统模块设计 | 第28-37页 |
| 3.2.1 电源管理模块设计 | 第28-30页 |
| 3.2.2 微处理器电路设计 | 第30-31页 |
| 3.2.3 CAN通信电路设计 | 第31-32页 |
| 3.2.4 姿态采集电路设计 | 第32-33页 |
| 3.2.5 串口通信电路设计 | 第33页 |
| 3.2.6 模拟量采集电路设计 | 第33-35页 |
| 3.2.7 数字量采集电路设计 | 第35-36页 |
| 3.2.8 继电器控制电路设计 | 第36-37页 |
| 3.3 光纤通信系统设计 | 第37-39页 |
| 3.3.1 光纤通信架构设计 | 第37-38页 |
| 3.3.2 甲板通信机硬件设计 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 嵌入式系统软件设计_ | 第40-53页 |
| 4.1 嵌入式软件总体设计 | 第40-41页 |
| 4.2 嵌入式系统通信协议设计 | 第41-45页 |
| 4.2.1 CAN通信协议 | 第42-43页 |
| 4.2.2 上下位机通信协议 | 第43-45页 |
| 4.3 水下嵌入式测控系统程序设计 | 第45-51页 |
| 4.3.1 系统初始化程序设计 | 第45-47页 |
| 4.3.2 压力、位移采集程序设计 | 第47-48页 |
| 4.3.3 速度采集程序设计 | 第48-49页 |
| 4.3.4 距离采集程序设计 | 第49-50页 |
| 4.3.5 姿态采集程序设计 | 第50-51页 |
| 4.4 自动调平程序设计 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 上位机软件设计与实现 | 第53-60页 |
| 5.1 上位机软件框架设计 | 第53-54页 |
| 5.2 上位机软件显示界面设计 | 第54-56页 |
| 5.3 数据库存储软件设计 | 第56-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 系统调试 | 第60-69页 |
| 6.1 实验室调试 | 第60-65页 |
| 6.1.1 系统硬件调试 | 第60-62页 |
| 6.1.2 系统软件调试 | 第62-65页 |
| 6.2 车间调试 | 第65-67页 |
| 6.2.1 差速转弯式履带车车间调试 | 第65-66页 |
| 6.2.2 偏转车轮式履带车车间调试 | 第66-67页 |
| 6.3 调试结果 | 第67-69页 |
| 第7章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 总结 | 第69-70页 |
| 7.2 展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 附录 | 第74页 |
