| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 数字高程模型研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 分形插值研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 基于遗传算法路径规划研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究目的及内容 | 第15-16页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第15页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本论文结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 浅水环境地形数据获取和数据处理 | 第18-38页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.2 浅水海底数据提取 | 第19-21页 |
| 2.2.1 空间数据获取技术研究 | 第19-20页 |
| 2.2.2 三维地形海深数据源的获取 | 第20-21页 |
| 2.3 基于IFS的分形插值算法研究及应用 | 第21-32页 |
| 2.3.1 IFS分形插值的数学基础 | 第21-23页 |
| 2.3.2 二维IFS分形插值曲线 | 第23-27页 |
| 2.3.3 三维IFS分形插值曲面 | 第27-32页 |
| 2.4 海深数据处理 | 第32-37页 |
| 2.4.1 基于IFS的自动化海深数据处理设计与实现 | 第32-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 三维海底地形和水下航行器建模 | 第38-50页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 开发工具选择 | 第39-41页 |
| 3.2.1 Creator工具 | 第39-40页 |
| 3.2.2 Vega Prime工具 | 第40-41页 |
| 3.3 海底地形自动建模技术 | 第41-47页 |
| 3.3.1 海底地形数据格式转换 | 第41-42页 |
| 3.3.2 三维海底地形模型构建 | 第42-44页 |
| 3.3.3 纹理贴图处理过程 | 第44-46页 |
| 3.3.4 水下航行器模型绘制 | 第46-47页 |
| 3.4 在LYNX中的地形渲染 | 第47-49页 |
| 3.4.1 三维视景仿真系统实现流程 | 第47-48页 |
| 3.4.2 三维海底地形渲染 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 水下航行器路径规划算法及实现 | 第50-63页 |
| 4.1 引言 | 第50-51页 |
| 4.2 问题描述 | 第51-53页 |
| 4.3 遗传算法 | 第53-56页 |
| 4.3.1 个体编码 | 第53页 |
| 4.3.2 种群初始化 | 第53页 |
| 4.3.3 路径修复机制 | 第53-54页 |
| 4.3.4 适应性函数 | 第54-55页 |
| 4.3.5 遗传算子 | 第55-56页 |
| 4.3.6 自适应参数调整 | 第56页 |
| 4.4 海洋环境下路径规划特点 | 第56-58页 |
| 4.4.1 AUV路径规划采用的坐标系 | 第56-57页 |
| 4.4.2 海洋环境特点 | 第57页 |
| 4.4.3 海流对AUV运动影响建模分析 | 第57-58页 |
| 4.5 AUV的路径规划 | 第58-62页 |
| 4.5.1 基于遗传算法三维海底的路径规划 | 第58-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 海底地形可视化实现 | 第63-73页 |
| 5.1 引言 | 第63-64页 |
| 5.2 视景仿真系统的实现 | 第64-68页 |
| 5.2.1 Vega Prime应用程序的基本流程 | 第64-65页 |
| 5.2.2 基于MFC的Vega Prime程序实现 | 第65-68页 |
| 5.3 三维海底漫游控制 | 第68-72页 |
| 5.3.1 鼠标键盘控制漫游 | 第68-70页 |
| 5.3.2 水下航行器海底运动控制 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 论文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 工作展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
