| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第12-14页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2.1 课题研究的目的 | 第14页 |
| 1.2.2 课题研究的意义 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 论文主要内容及章节安排 | 第18-22页 |
| 2 运动控制系统常用速度规划算法研究 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 梯形速度规划算法 | 第22-25页 |
| 2.2.1 梯形速度规划算法的背景 | 第22页 |
| 2.2.2 梯形速度规划算法的原理 | 第22-24页 |
| 2.2.3 梯形速度规划算法的特点 | 第24-25页 |
| 2.3 指数型速度规划算法 | 第25-26页 |
| 2.3.1 指数型速度规划算法的背景 | 第25页 |
| 2.3.2 指数型速度规划算法的原理 | 第25-26页 |
| 2.3.3 指数型速度规划算法的特点 | 第26页 |
| 2.4 S型速度规划算法 | 第26-30页 |
| 2.4.1 S型速度规划算法的背景 | 第26页 |
| 2.4.2 S型速度规划算法的原理 | 第26-30页 |
| 2.4.3 S型速度规划算法的特点 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 二阶运动控制系统的设计 | 第32-40页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 设计二阶运动控制系统 | 第32-35页 |
| 3.2.1 设计二阶运动控制系统的物理模型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 建立二阶系统数学模型 | 第33-35页 |
| 3.3 二阶运动控制系统硬件平台搭建 | 第35-39页 |
| 3.3.1 二阶运动系统的硬件平台简介 | 第35-37页 |
| 3.3.2 二阶运动控制系统控制和采集硬件平台简介 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 设计避开系统固有频率的方法来控制系统的振动 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 软件开发环境介绍 | 第40-45页 |
| 4.2.1 LabVIEW软件概述 | 第40-41页 |
| 4.2.2 实验开发软件总体架构 | 第41-42页 |
| 4.2.3 运动控制程序设计 | 第42-44页 |
| 4.2.4 采集和分析程序设计 | 第44-45页 |
| 4.3 测试系统的固有频率 | 第45-49页 |
| 4.3.1 测试固有频率的方法研究 | 第45-47页 |
| 4.3.2 测试二阶系统的固有频率 | 第47-49页 |
| 4.4 算法设计及实验验证 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-54页 |
| 5 设计约束条件的方法减小运动控制系统的振动 | 第54-62页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 设计规划加速度的算法 | 第54-57页 |
| 5.3 基于MATLAB的仿真实验 | 第57-59页 |
| 5.3.1 MATLAB编程环境简介 | 第57页 |
| 5.3.2 仿真结果 | 第57-59页 |
| 5.4 实验验证 | 第59-60页 |
| 5.5 改变质量块在钢直尺上位置的仿真实验 | 第60页 |
| 5.6 改变质量块质量大小的仿真实验 | 第60-61页 |
| 5.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-64页 |
| 1.总结 | 第62页 |
| 2.展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 作者简介 | 第70-71页 |