| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 伺服控制系统国内外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文研究主要内容 | 第11-12页 |
| 第2章 直流力矩电动机及驱动单元 | 第12-24页 |
| 2.1 直流力矩电动机 | 第12-15页 |
| 2.1.1 力矩电动机概述 | 第12-13页 |
| 2.1.2 直流力矩电机结构及工作原理 | 第13-15页 |
| 2.2 功率驱动单元 | 第15-23页 |
| 2.2.1 功率模块工作原理 | 第15-16页 |
| 2.2.2 IGBT 的主要参数 | 第16-17页 |
| 2.2.3 IGBT 模块的选择标准 | 第17-18页 |
| 2.2.4 IGBT 驱动电机工作原理 | 第18-21页 |
| 2.2.5 死区的设置 | 第21页 |
| 2.2.6 直流电机的关键参数 | 第21-22页 |
| 2.2.7 直流力矩电机的主要特点 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 伺服系统的采集电路与控制 | 第24-33页 |
| 3.1 电流采样电路设计 | 第24-26页 |
| 3.1.1 电流传感器原理 | 第24-25页 |
| 3.1.2 霍尔电流传感器关键参数 | 第25-26页 |
| 3.1.3 电流传感器的采集电路 | 第26页 |
| 3.2 光电编码器在数字伺服控制系统中的应用 | 第26-31页 |
| 3.2.1 光电编码器原理 | 第27-29页 |
| 3.2.2 光电编码器参数 | 第29页 |
| 3.2.3 增量式光电编码器测速算法 | 第29-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-33页 |
| 第4章 控制算法的 MATLAB 设计实现 | 第33-45页 |
| 4.1 电流环校正环节设计 | 第33-37页 |
| 4.2 速度环控制环节的设计 | 第37-41页 |
| 4.3 位置环控制环节设计 | 第41-42页 |
| 4.4 前馈的消除 | 第42-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 系统仿真及分析 | 第45-57页 |
| 5.1 仿真模型的构建 | 第45-47页 |
| 5.2 仿真结果及分析 | 第47-48页 |
| 5.3 PID 控制方案仿真结果及分析 | 第48-53页 |
| 5.3.1 经典 PID 控制仿真结果及分析 | 第48-50页 |
| 5.3.2 几种改进的 PID 控制方法仿真结果及分析 | 第50-53页 |
| 5.4 模糊控制仿真结果及分析 | 第53-54页 |
| 5.5 模糊 PID 控制仿真结果及分析 | 第54-56页 |
| 5.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 结论 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者简介 | 第64页 |