托卡马克柔性内窥机械臂视觉系统设计
| 摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 引言 | 第13-19页 |
| 1.1.1 用于托卡马克视觉系统的结构研制 | 第15-17页 |
| 1.1.2 机器视觉的检测系统 | 第17-18页 |
| 1.1.3 极端环境下传感器的保护措施 | 第18-19页 |
| 1.2 机械臂振动估计的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 本文的研究内容及结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 视觉系统设计 | 第22-39页 |
| 2.1 双目视觉系统研制 | 第23-29页 |
| 2.1.1 相机选型 | 第25-28页 |
| 2.1.2 光源 | 第28页 |
| 2.1.3 冷却系统 | 第28-29页 |
| 2.2 通信系统 | 第29-32页 |
| 2.2.1 网络搭建 | 第30页 |
| 2.2.2 通信网络协议 | 第30-32页 |
| 2.2.3 组播技术的实施 | 第32页 |
| 2.3 影像数据库 | 第32-34页 |
| 2.4 人机交互系统 | 第34-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于模型的第一壁定位和图像提取 | 第39-49页 |
| 3.1 砖面数据库建立 | 第39-41页 |
| 3.2 砖面复现算法 | 第41-45页 |
| 3.2.1 特征提取 | 第42-44页 |
| 3.2.2 匹配推算 | 第44-45页 |
| 3.3 仿真实验 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 柔性机械臂末端振动在线估计 | 第49-59页 |
| 4.1 问题描述 | 第49-51页 |
| 4.2 机械臂末端位移计算 | 第51-53页 |
| 4.3 基于短时傅里叶变换的在线振动估计 | 第53-57页 |
| 4.3.1 振动参数求解 | 第54-55页 |
| 4.3.2 自适应滑动窗设计 | 第55-57页 |
| 4.4 Matlab 仿真实验 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 实验及分析 | 第59-68页 |
| 5.1 视觉系统功能验证实验 | 第59-60页 |
| 5.2 砖面提取匹配算法的仿真 | 第60-62页 |
| 5.2.1 实验平台 | 第60-61页 |
| 5.2.2 实验设计和结果 | 第61-62页 |
| 5.3 基于视觉方法的柔性机械臂在线估计 | 第62-67页 |
| 5.3.1 模拟实验平台 | 第62-63页 |
| 5.3.2 结果分析 | 第63-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-69页 |
| 6.1 总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 读硕士期间参加的科研项目 | 第73-74页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第74页 |
