| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-28页 |
| ·论文背景 | 第11页 |
| ·研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·无人直升机研究现状及先进非线性控制方法分析 | 第12-27页 |
| ·微型无人直升机研究现状 | 第12-14页 |
| ·先进非线性控制方法及其存在的问题 | 第14-27页 |
| ·论文的主要研究内容及章节安排 | 第27-28页 |
| 第二章 状态相关黎卡提方程(SDRE)控制方法研究 | 第28-50页 |
| ·SDRE概述 | 第28页 |
| ·全状态响应 | 第28-38页 |
| ·状态相关黎卡提方程(SDRE)精确解 | 第35-38页 |
| ·求解状态相关黎卡提方程（SDRE）的数值方法 | 第38-44页 |
| ·泰勒级数法 | 第39-41页 |
| ·θ- D 方法 | 第41-43页 |
| ·改进的Newton法 | 第43-44页 |
| ·SDRE解法小结 | 第44页 |
| ·非线性观测问题 | 第44-49页 |
| ·状态估计器示例 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 微型无人直升机数学建模 | 第50-61页 |
| ·微型无人直升机全量非线性数学模型 | 第50-56页 |
| ·主旋翼挥舞动力学方程 | 第51-52页 |
| ·姿态动力学方程 | 第52-54页 |
| ·轨迹运动学方程 | 第54-56页 |
| ·微型无人直升机特性分析 | 第56-60页 |
| ·耦合特性分析 | 第56-58页 |
| ·模型不确定性分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 微型无人直升机姿态控制 | 第61-80页 |
| ·无人直升机姿态控制系统结构 | 第61-63页 |
| ·主旋翼挥舞角控制 | 第63-69页 |
| ·问题描述 | 第63页 |
| ·主旋翼控制律设计 | 第63-67页 |
| ·主旋翼控制性能仿真及分析 | 第67-69页 |
| ·无人直升机姿态控制器设计 | 第69-79页 |
| ·姿态控制思路 | 第69-70页 |
| ·姿态控制器设计 | 第70-76页 |
| ·姿态控制仿真分析 | 第76-79页 |
| ·抗参数摄动仿真分析 | 第79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 微型无人直升机轨迹控制 | 第80-91页 |
| ·微型无人直升机速度控制系统结构 | 第80-82页 |
| ·微型无人直升机速度控制系统设计 | 第82-89页 |
| ·速度控制思路 | 第82页 |
| ·速度控制器设计 | 第82-84页 |
| ·速度控制仿真和分析 | 第84-89页 |
| ·微型无人直升机位置控制 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 试飞验证 | 第91-99页 |
| ·系统描述 | 第91-93页 |
| ·姿态保持试验及分析 | 第93-96页 |
| ·试验环境 | 第93页 |
| ·试验效果展示 | 第93-94页 |
| ·姿态保持试验数据分析 | 第94-96页 |
| ·姿态指令跟踪试验及分析 | 第96-98页 |
| ·试验环境 | 第96-97页 |
| ·姿态跟踪试验数据分析 | 第97-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第七章 总结与展望 | 第99-101页 |
| ·本文总结与主要创新 | 第99-100页 |
| ·进一步工作与研究展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-109页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第109-110页 |
| 致谢 | 第110页 |