| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 直流永磁无刷电动机伺服系统概述 | 第12-13页 |
| 1.2 永磁无刷电动机的结构 | 第13-15页 |
| 1.2.1 永磁无刷电动机的定子绕组 | 第13-14页 |
| 1.2.2 转子位置检测器 | 第14-15页 |
| 1.2.3 电子换向器 | 第15页 |
| 1.3 永磁无刷直流电动机的工作原理 | 第15-17页 |
| 1.4 永磁无刷电动机的控制方法 | 第17-18页 |
| 1.5 永磁无刷电动机系统的发展及现状 | 第18-20页 |
| 第二章 自抗扰控制技术 | 第20-27页 |
| 2.1 经典PID控制技术 | 第20页 |
| 2.2 自抗扰控制器 | 第20-22页 |
| 2.2.1 自抗扰控制器(ADRC) | 第20-21页 |
| 2.2.2 自抗扰控制器(ADRC)的组成 | 第21-22页 |
| 2.3 n阶自抗扰控制器的数学模型 | 第22-25页 |
| 2.3.1 n阶跟踪微分器(TD) | 第22页 |
| 2.3.2 扩张状态观测器ESO | 第22-24页 |
| 2.3.3 非线性误差组合NLSEF | 第24-25页 |
| 2.4 自抗扰控制器的离散化 | 第25页 |
| 2.5 自抗扰控制器(ADRC)的参数及其整定 | 第25-27页 |
| 2.5.1 跟踪微分器TD参数及整定 | 第25-26页 |
| 2.5.2 扩张状态观测器ESO参数 | 第26页 |
| 2.5.3 非线性组合NLSEF参数 | 第26-27页 |
| 第三章 ADRC控制算法和电动机控制系统的MATLAB仿真 | 第27-32页 |
| 3.1 跟踪微分器(TD)模型 | 第27-28页 |
| 3.2 扩张状态观测器(ESO)模型 | 第28页 |
| 3.3 直流永磁无刷电动机控制系统模型 | 第28-32页 |
| 第四章 永磁无刷电动机伺服系统硬件设计 | 第32-38页 |
| 4.1 硬件总体设计 | 第32页 |
| 4.2 数字信号处理器DSP-F28335 | 第32-33页 |
| 4.3 电动机驱动开关管电路 | 第33-34页 |
| 4.4 电流检测电路 | 第34页 |
| 4.5 电动机转速和转子位置检测 | 第34-35页 |
| 4.6 PWM产生 | 第35-36页 |
| 4.7 死区的设置 | 第36-38页 |
| 第五章 永磁无刷电动机伺服系统软件设计 | 第38-47页 |
| 5.1 软件总体设计 | 第38页 |
| 5.2 系统初始化 | 第38-42页 |
| 5.2.1 DSP芯片初始化 | 第39页 |
| 5.2.2 电动机驱动模块初始化 | 第39-40页 |
| 5.2.3 ADRC参数设置 | 第40-42页 |
| 5.3 定时中断及AD转换算法 | 第42页 |
| 5.4 转子位置计算及开关管状态 | 第42-44页 |
| 5.5 速度环自抗扰控制算法 | 第44-47页 |
| 第六章 实验结果 | 第47-49页 |
| 6.1 PID控制 | 第47页 |
| 6.2 自抗扰控制 | 第47-49页 |
| 第七章 总结 | 第49-51页 |
| 7.1 工作总结 | 第49页 |
| 7.2 不足与展望 | 第49-51页 |
| 附录 | 第51-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第58页 |