| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第12页 |
| 1.2 微惯性航姿参考系统的发展和现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 惯性导航系统概述 | 第12-14页 |
| 1.2.2 微机电系统概述 | 第14页 |
| 1.2.3 捷联惯导系统研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 微惯性测量组合的发展状况 | 第15-16页 |
| 1.3 微惯性航姿参考系统的硬件实现技术 | 第16-17页 |
| 1.4 微惯性航姿参考系统的软件实现技术 | 第17页 |
| 1.5 论文内容及安排 | 第17-19页 |
| 第二章 航姿参考系统及工作原理 | 第19-35页 |
| 2.1 坐标系的定义 | 第19-20页 |
| 2.2 捷联姿态算法 | 第20-23页 |
| 2.2.1 载体的姿态表示 | 第20页 |
| 2.2.2 姿态矩阵 | 第20-23页 |
| 2.3 姿态算法 | 第23-30页 |
| 2.3.1 四元数法 | 第23-27页 |
| 2.3.2 旋转矢量法 | 第27-29页 |
| 2.3.3 四元素法的姿态解算流程 | 第29-30页 |
| 2.4 载体的姿态测量原理 | 第30-34页 |
| 2.4.1 MARG 测姿原理 | 第31-32页 |
| 2.4.2 载体的俯仰角和横滚角测量 | 第32页 |
| 2.4.3 载体的航向角测量 | 第32-33页 |
| 2.4.4 载体姿态误差估计的卡尔曼滤波器 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于指数渐消因子的自适应卡尔曼滤波算法 | 第35-42页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 自适应渐消因子卡尔曼滤波器 | 第35-36页 |
| 3.3 自适应指数渐消因子滤波算法 | 第36-38页 |
| 3.4 仿真结果分析 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小节 | 第41-42页 |
| 第四章 基于ARM 的航姿系统硬件设计 | 第42-49页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 系统硬件设计方案 | 第42-43页 |
| 4.3 系统各个模块 | 第43-48页 |
| 4.3.1 传感器模块 | 第43-45页 |
| 4.3.2 微处理器及其外围电路 | 第45-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于ARM 的航姿系统软件设计与实现 | 第49-56页 |
| 5.1 引言 | 第49-50页 |
| 5.2 SIMULINK航姿解算系统模型 | 第50-52页 |
| 5.2.1 Simulink 简介 | 第50-51页 |
| 5.2.2 航姿解算系统模型 | 第51-52页 |
| 5.3 基于RTW 的实时代码生成 | 第52-55页 |
| 5.3.1 RTW 简介 | 第52页 |
| 5.3.2 RTW 代码生成过程 | 第52-55页 |
| 5.4 基于ARM 程序开发的方案 | 第55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 微惯性航姿参考系统实验 | 第56-68页 |
| 6.1 实验环境 | 第56页 |
| 6.2 航姿解算实验前的准备 | 第56-57页 |
| 6.2.1 虚拟机和主机共享文件的实现 | 第56-57页 |
| 6.2.2 安装交叉编译工具 Cross2.95.3 | 第57页 |
| 6.3 SIMULINK/RTW 代码的生成 | 第57-65页 |
| 6.3.1 MARG.mdl 航姿解算模型的建立 | 第59页 |
| 6.3.2 grt_linux.tmf 的创建 | 第59-60页 |
| 6.3.3 Configuration Parameters 参数配置 | 第60-62页 |
| 6.3.4 Build 生成标准格式的C 代码 | 第62-63页 |
| 6.3.5 移植代码和航姿解算库文件的创建 | 第63页 |
| 6.3.6 通用gcc 编译 | 第63-64页 |
| 6.3.7 交叉编译 | 第64-65页 |
| 6.4 GEC2410 开发板实验 | 第65-66页 |
| 6.5 解算结果 | 第66-67页 |
| 6.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间已录用的论文 | 第73-76页 |