| 摘要 | 第11-12页 |
| Abstract | 第12页 |
| 第一章 绪论 | 第14-30页 |
| 1.1 无人车研究发展概述 | 第14-21页 |
| 1.1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.1.2 国外无人车研究发展现状 | 第15-19页 |
| 1.1.3 国内无人车研究发展现状 | 第19-21页 |
| 1.2 路边检测研究现状 | 第21-25页 |
| 1.2.1 基于单帧 2D激光雷达数据的路边检测方法 | 第22-23页 |
| 1.2.2 基于局部环境地图的路边检测方法 | 第23-25页 |
| 1.3 移动物体检测跟踪研究现状 | 第25-27页 |
| 1.3.1 基于 2D激光雷达的移动物体检测跟踪方法 | 第25-26页 |
| 1.3.2 基于 3D激光雷达的移动物体检测跟踪方法 | 第26-27页 |
| 1.4 论文的主要工作、组织结构和主要贡献 | 第27-30页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第27页 |
| 1.4.2 论文主要研究工作与组织结构 | 第27-29页 |
| 1.4.3 论文主要成果和贡献 | 第29-30页 |
| 第二章 基于 2D激光雷达的分层环境模型构建 | 第30-51页 |
| 2.1 环境模型综述 | 第30-32页 |
| 2.1.1 环境模型的发展概述 | 第30页 |
| 2.1.2 环境模型分类 | 第30-32页 |
| 2.2 分层环境模型 | 第32-37页 |
| 2.2.1 分层环境模型概述 | 第33-35页 |
| 2.2.2 分层环境模型中的知识表示方法 | 第35-37页 |
| 2.3 基于 2D激光雷达的低层环境模型构建 | 第37-49页 |
| 2.3.1 基于 2D激光雷达的低层环境模型构建误差分析 | 第37-41页 |
| 2.3.2 时间对准 | 第41-45页 |
| 2.3.3 空间对准 | 第45-48页 |
| 2.3.4 低层环境模型构建结果 | 第48-49页 |
| 2.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第三章室外结构化环境中路边检测和环境主方向提取 | 第51-90页 |
| 3.1 一种基于2D激光雷达序贯数据的路边检测方法 | 第51-72页 |
| 3.1.1 路边检测方法的基本框架结构 | 第51-52页 |
| 3.1.2 疑似路边点提取 | 第52-54页 |
| 3.1.3 基于Hough变换和多约束条件的直线路边检测 | 第54-55页 |
| 3.1.4 基于 1D高斯过程回归的曲线路边提取 | 第55-59页 |
| 3.1.5 基于多模型RANSAC算法的曲线路边检测 | 第59-62页 |
| 3.1.6 实验结果与分析 | 第62-72页 |
| 3.2 基于MRF模型的环境主方向提取及其应用 | 第72-88页 |
| 3.2.1 概述 | 第72-74页 |
| 3.2.2 MRF模型 | 第74-75页 |
| 3.2.3 基于MRF模型的环境主方向建模与优化 | 第75-81页 |
| 3.2.4 基于环境主方向和车辆运动学的地图左右属性获取 | 第81-82页 |
| 3.2.5 实验结果与分析 | 第82-88页 |
| 3.3 本章小结 | 第88-90页 |
| 第四章 基于 2D激光雷达的车辆检测跟踪与 3D点云重建 | 第90-133页 |
| 4.1 概述 | 第90-91页 |
| 4.2 多线索前景提取 | 第91-97页 |
| 4.2.1 运动线索 | 第92-95页 |
| 4.2.2 时间线索 | 第95-96页 |
| 4.2.3 实时高度变化线索 | 第96页 |
| 4.2.4 路边线索 | 第96-97页 |
| 4.3 基于多假设思想和改进车辆观测模型的车辆检测 | 第97-107页 |
| 4.3.1 车辆测量模型建立 | 第97-101页 |
| 4.3.2 基于多假设思想的候选车辆几何模型生成 | 第101-105页 |
| 4.3.3 候选车辆选取 | 第105-107页 |
| 4.4 基于改进车辆测量模型和粒子滤波的移动车辆跟踪 | 第107-117页 |
| 4.4.1 贝叶斯滤波框架 | 第107-110页 |
| 4.4.2 基于粒子滤波的移动车辆跟踪 | 第110-113页 |
| 4.4.3 车辆几何模型精确定位 | 第113-117页 |
| 4.5 基于多滤波器组合跟踪的移动车辆 3D点云重建 | 第117-123页 |
| 4.5.1 物体 3D点云重建研究现状 | 第118-119页 |
| 4.5.2 基于 2D激光雷达的移动车辆 3D点云重建原理 | 第119-122页 |
| 4.5.3 移动车辆稠密 3D点云重建 | 第122-123页 |
| 4.6 实验结果与分析 | 第123-132页 |
| 4.6.1 实验结果定性分析 | 第124-130页 |
| 4.6.2 实验结果定量分析 | 第130-132页 |
| 4.7 本章小结 | 第132-133页 |
| 第五章 总结与展望 | 第133-136页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第133-134页 |
| 5.2 对进一步研究的展望 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-148页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第148页 |
