起重机实验设备基于滑模的防摆与跟踪控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 起重机系统的描述与研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 起重机实验设备的描述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 起重机系统的数学模型 | 第11-14页 |
| 1.2.3 起重机控制的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 滑模控制理论的基本原理与发展现状 | 第17-22页 |
| 1.3.1 滑模控制理论的基本原理 | 第18页 |
| 1.3.2 滑模变结构控制存在的问题 | 第18-20页 |
| 1.3.3 滑模变结构控制的发展现状 | 第20-22页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第22-24页 |
| 第2章 起重机实验设备的普通滑模控制研究 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24-25页 |
| 2.2 问题描述 | 第25页 |
| 2.3 普通滑模防摆控制器的设计及仿真研究 | 第25-33页 |
| 2.3.1 普通滑模控制器的设计 | 第25-30页 |
| 2.3.2 仿真研究 | 第30-33页 |
| 2.4 普通滑模轨迹跟踪控制器的设计及仿真研究 | 第33-35页 |
| 2.4.1 轨迹跟踪控制器的设计 | 第33-34页 |
| 2.4.2 仿真研究 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 起重机实验设备基于终端滑模的控制研究 | 第36-50页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 问题描述 | 第36-39页 |
| 3.3 终端滑模防摆控制器的设计及仿真研究 | 第39-46页 |
| 3.3.1 消摆控制器的设计 | 第39-45页 |
| 3.3.2 仿真研究 | 第45-46页 |
| 3.4 终端滑模轨迹跟踪控制器的设计及仿真研究 | 第46-48页 |
| 3.4.1 轨迹跟踪控制器的设计 | 第46-47页 |
| 3.4.2 仿真研究 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 起重机实验设备基于全程滑模的控制研究 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 问题描述 | 第50-51页 |
| 4.3 全程滑模防摆控制器的设计及仿真研究 | 第51-60页 |
| 4.3.1 消摆控制器的设计 | 第51-59页 |
| 4.3.2 仿真研究 | 第59-60页 |
| 4.4 全程滑模轨迹跟踪控制器的设计及仿真研究 | 第60-63页 |
| 4.4.1 轨迹跟踪控制器的设计 | 第60-62页 |
| 4.4.2 仿真研究 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 结论 | 第64-65页 |
| 5.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
