| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 柔性导管 | 第13-16页 |
| 1.2.2 导管建模 | 第16-18页 |
| 1.2.3 导管感知 | 第18-20页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 柔性可控导管及驱动机构设计 | 第22-33页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 设计目标 | 第22-23页 |
| 2.2.1 导管设计需求 | 第22-23页 |
| 2.2.2 驱动机构设计需求 | 第23页 |
| 2.3 柔性可控导管设计 | 第23-28页 |
| 2.3.1 弹簧骨架型可控导管设计 | 第23-26页 |
| 2.3.2 片骨架型可控导管设计 | 第26-28页 |
| 2.4 驱动机构设计 | 第28-32页 |
| 2.4.1 1-DOF导管驱动机构的设计 | 第29-30页 |
| 2.4.2 3-DOF导管驱动机构的设计 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 柔性导管力学建模 | 第33-43页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 建模方法介绍 | 第33-37页 |
| 3.2.1 梁理论建模方法 | 第33-36页 |
| 3.2.2 有限元建模方法 | 第36-37页 |
| 3.3 基于Cosserat梁理论的柔性导管精确建模 | 第37-39页 |
| 3.4 有限元建模分析 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 基于FBG的导管远端力反馈技术 | 第43-53页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 FBG传感器系统介绍 | 第43-44页 |
| 4.3 基于FBG微形变检测的轴向力传感器设计 | 第44-48页 |
| 4.3.1 弹性体设计 | 第45-47页 |
| 4.3.2 轴向力传感器装配 | 第47-48页 |
| 4.4 基于FBG微形变检测的侧向力传感器设计 | 第48-52页 |
| 4.4.1 弹性体设计 | 第49-51页 |
| 4.4.2 侧向力传感器装配 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 实验研究 | 第53-74页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 弹簧骨架型可控导管实验 | 第53-60页 |
| 5.2.1 实验平台组成 | 第53-55页 |
| 5.2.2 弹簧骨架型可控导管实验 | 第55-56页 |
| 5.2.3 实验结果与数据分析 | 第56-60页 |
| 5.3 片骨架型可控导管实验 | 第60-63页 |
| 5.3.1 实验平台组成 | 第60-61页 |
| 5.3.2 片骨架型可控导管实验 | 第61-62页 |
| 5.3.3 实验结果与数据分析 | 第62-63页 |
| 5.4 传感器实验 | 第63-69页 |
| 5.4.1 轴向力传感器实验 | 第63-66页 |
| 5.4.2 侧向力传感器实验 | 第66-69页 |
| 5.5 靶点定位实验 | 第69-72页 |
| 5.5.1 实验平台组成 | 第69-70页 |
| 5.5.2 实验方案 | 第70-71页 |
| 5.5.3 实验结果与数据分析 | 第71-72页 |
| 5.6 本章小节 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |