| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 PID 参数整定的常规方案 | 第9页 |
| 1.2.2 智能PID参数整定方法 | 第9-10页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第10-12页 |
| 2 SOA算法及PID控制原理 | 第12-20页 |
| 2.1 SOA算法基本原理 | 第12-13页 |
| 2.1.1 利己行为 | 第12页 |
| 2.1.2 利他行为 | 第12-13页 |
| 2.1.3 预动行为 | 第13页 |
| 2.1.4 不确定性行为 | 第13页 |
| 2.2 SOA算法的数学模型 | 第13-16页 |
| 2.2.1 搜索步长的确定 | 第13-14页 |
| 2.2.2 搜索方向的确定 | 第14-15页 |
| 2.2.3 搜索个体方位的变换 | 第15页 |
| 2.2.4 算法的实现 | 第15-16页 |
| 2.3 PID控制原理 | 第16-19页 |
| 2.3.1 PID控制模型 | 第16-17页 |
| 2.3.2 PID的离散化处理 | 第17页 |
| 2.3.3 PID控制系统的性能指标 | 第17-18页 |
| 2.3.4 PID参数整定方法 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 SOA算法在数控机床进给伺服系统PID参数整定中的应用分析 | 第20-38页 |
| 3.1 数控机床进给伺服系统的数学模型及其传递函数 | 第20-27页 |
| 3.1.1 矢量变换原理 | 第20-23页 |
| 3.1.2 同步旋转坐标上的PMSM数学坐标 | 第23-25页 |
| 3.1.3 矢量控制原理 | 第25-26页 |
| 3.1.4 磁场定向定理 | 第26页 |
| 3.1.5 磁场定向的控制方式下的PMSM进给伺服系统模型 | 第26-27页 |
| 3.1.6 数控机床进给伺服系统数学模型的传递函数 | 第27页 |
| 3.2 基于SOA算法下的PID参数整定设计方案 | 第27-29页 |
| 3.2.1 参数的编码 | 第28页 |
| 3.2.2 适应度函数的选取 | 第28-29页 |
| 3.2.3 SOA算法流程 | 第29页 |
| 3.3 基于SOA算法对数控机床进给伺服系统PID参数的整定 | 第29-37页 |
| 3.3.1 不同种群数量下的参数整定研究 | 第29-32页 |
| 3.3.2 不同迭代次数下的参数整定研究 | 第32-35页 |
| 3.3.3 两种不同算法下的参数整定比较 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 总结与展望 | 第38-40页 |
| 4.1 总结 | 第38页 |
| 4.2 研究展望 | 第38-40页 |
| 致谢 | 第40-42页 |
| 参考文献 | 第42-46页 |
| 附录 | 第46-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68页 |
