| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-16页 |
| 1.1.1 军用车辆伴随系统的发展 | 第12-13页 |
| 1.1.2 伴随式自主车系统结构 | 第13-14页 |
| 1.1.3 伴随式自主车系统分类 | 第14-16页 |
| 1.2 视觉伺服概述 | 第16-19页 |
| 1.2.1 基于位置的视觉伺服系统 | 第16-17页 |
| 1.2.2 基于图像的视觉伺服系统 | 第17-18页 |
| 1.2.3 2.5维视觉伺服系统 | 第18-19页 |
| 1.3 实验硬件构成 | 第19-23页 |
| 1.4 本文研究内容与主要贡献 | 第23-25页 |
| 1.4.1 文章结构 | 第23-24页 |
| 1.4.2 文章主要贡献 | 第24-25页 |
| 第二章 颜色命名特征辅助的TLD目标跟踪 | 第25-43页 |
| 2.1 目标跟踪算法概述 | 第25-27页 |
| 2.2 TLD目标跟踪算法研究 | 第27-32页 |
| 2.2.1 TLD算法整体构架 | 第27-28页 |
| 2.2.2 中值流跟踪器 | 第28-29页 |
| 2.2.3 三级分类器级联检测器 | 第29-31页 |
| 2.2.4 P-N学习机制 | 第31-32页 |
| 2.2.5 TLD算法优缺点 | 第32页 |
| 2.3 颜色命名特征辅助TLD算法 | 第32-36页 |
| 2.3.1 颜色命名特征 | 第32-33页 |
| 2.3.2 颜色命名特征辅助TLD研究 | 第33-35页 |
| 2.3.3 多种不同特征的TLD算法比较 | 第35-36页 |
| 2.4 实验结果分析 | 第36-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 基于卡尔曼滤波运动估计的反馈与云台伺服 | 第43-57页 |
| 3.1 卡尔曼滤波器运动预估的反馈与应用 | 第43-49页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波器基础 | 第43-45页 |
| 3.1.2 卡尔曼滤波器运动预估 | 第45-46页 |
| 3.1.3 基于卡尔曼滤波器的自适应反馈搜索 | 第46-49页 |
| 3.2 像面目标云台伺服策略 | 第49-52页 |
| 3.2.1 二维像面坐标的控制输入量转化 | 第50-52页 |
| 3.2.2 像面区域分割的控制策略 | 第52页 |
| 3.3 实验结果 | 第52-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 基于改进曲线坐标变换的自主车路径规划 | 第57-70页 |
| 4.1 经典的基于圆弧拼接的自主车路径规划 | 第57-60页 |
| 4.2 改进的基于曲线坐标变换的自主车路径规划算法 | 第60-64页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第64-69页 |
| 4.3.1 圆弧拼接式路径规划方法实验结果 | 第64-66页 |
| 4.3.2 改进曲线坐标变换式路径规划方法实验结果 | 第66-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 工作总结 | 第70-71页 |
| 5.2 工作展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第78页 |