基于ZigBee无线网络的移动机器人定位系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 移动机器人定位技术发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 几种无线定位技术 | 第12页 |
| 1.2.2 ZigBee网络的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 基于Zig Bee的定位技术发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 定位系统的设计方案 | 第17-30页 |
| 2.1 系统总体设计 | 第17-18页 |
| 2.2 系统硬件架构设计 | 第18-23页 |
| 2.2.1 ZigBee定位系统芯片的选择 | 第18-20页 |
| 2.2.2 嵌入式处理器的选择 | 第20-21页 |
| 2.2.3 无线传输设备的选择 | 第21-22页 |
| 2.2.4 移动平台的选择 | 第22-23页 |
| 2.3 系统软件结构设计 | 第23-29页 |
| 2.3.1 IAR集成开发环境 | 第23-25页 |
| 2.3.2 ZigBee协议栈的移植 | 第25-27页 |
| 2.3.3 无线网卡驱动移植 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于Zig Bee定位算法的研究 | 第30-39页 |
| 3.1 定位算法的评价标准 | 第30页 |
| 3.2 常见的定位算法分析 | 第30-32页 |
| 3.2.1 基于距离的定位算法 | 第30-32页 |
| 3.2.2 距离无关的定位算法 | 第32页 |
| 3.3 移动机器人定位算法 | 第32-38页 |
| 3.3.1 RSSI定位算法及局限性分析 | 第33-35页 |
| 3.3.2 改进的RSSI定位算法 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 定位系统软件设计 | 第39-57页 |
| 4.1 上位机人机交互界面设计 | 第39-48页 |
| 4.1.1 Qt图形界面开发平台 | 第39-40页 |
| 4.1.2 Qt编程设计 | 第40-43页 |
| 4.1.3 Qt多线程编程技术 | 第43-44页 |
| 4.1.4 人机交互界面的设计与实现 | 第44-48页 |
| 4.2 定位系统节点软件设计 | 第48-55页 |
| 4.2.1 定位数据的帧格式设计 | 第48-50页 |
| 4.2.2 Profile设计 | 第50-52页 |
| 4.2.3 协调节点的工作流程设计 | 第52-53页 |
| 4.2.4 参考节点的工作流程设计 | 第53-54页 |
| 4.2.5 移动节点的工作流程设计 | 第54-55页 |
| 4.3 节点与上位机之间的通信 | 第55-56页 |
| 4.3.1 协调节点与ARM之间的通信 | 第55页 |
| 4.3.2 ARM与PC机之间的通信 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 定位系统实验与实验结果分析 | 第57-67页 |
| 5.1 RSSI定位算法中参数A和n的测量 | 第57-60页 |
| 5.1.1 参数A的测量 | 第57-59页 |
| 5.1.2 参数n的测量 | 第59-60页 |
| 5.2 测试环境与定位实验 | 第60-65页 |
| 5.2.1 室内定位测量 | 第60-62页 |
| 5.2.2 大厅定位测量 | 第62-65页 |
| 5.3 定位结果分析 | 第65-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
