| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第10页 |
| 1.1.2 选题意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状及分析 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状及分析 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容及论文安排 | 第15-17页 |
| 第二章 生产线上零件抓取过程中位姿的视觉识别总体方案设计 | 第17-23页 |
| 2.1 零件位姿的视觉识别系统方案设计 | 第18-19页 |
| 2.2 零件位姿的视觉识别系统硬件设备选型 | 第19-22页 |
| 2.2.1 工业相机的选型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 工业镜头的选型 | 第20-21页 |
| 2.2.3 照明光源选择 | 第21-22页 |
| 2.2.4 图像采集实验平台 | 第22页 |
| 2.3 零件位姿的视觉识别系统软件选择 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 图像处理和相机标定 | 第23-36页 |
| 3.1 图像预处理 | 第23-26页 |
| 3.1.1 图像增强 | 第23-24页 |
| 3.1.2 图像平滑 | 第24-25页 |
| 3.1.3 边缘检测 | 第25-26页 |
| 3.2 基于halcon的相机标定 | 第26-29页 |
| 3.3 图像拼接 | 第29-35页 |
| 3.3.1 图像直接拼接 | 第29-31页 |
| 3.3.2 基于特征点图像拼接 | 第31-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 零件位姿的视觉识别 | 第36-48页 |
| 4.1 图像获取 | 第36-37页 |
| 4.2 图像处理 | 第37-38页 |
| 4.2.1 阈值分割 | 第37-38页 |
| 4.2.2 图像平滑 | 第38页 |
| 4.3 边缘分割拟合 | 第38-42页 |
| 4.3.1 边缘分割 | 第38-39页 |
| 4.3.2 边缘拟合 | 第39-42页 |
| 4.4 零件的位姿识别 | 第42-47页 |
| 4.4.1 位姿数据转换原理 | 第43-45页 |
| 4.4.2 位姿识别程序算子 | 第45-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 6轴工业机器人运动轨迹规划 | 第48-59页 |
| 5.1 机器人的空间描述与坐标变换 | 第48-51页 |
| 5.1.1 机器人的空间描述 | 第48-50页 |
| 5.1.2 坐标转换 | 第50-51页 |
| 5.2 机器人轨迹规划 | 第51-58页 |
| 5.2.1 三次多项式插值轨迹规划方法 | 第51-53页 |
| 5.2.2 轨迹规划工艺分析 | 第53-55页 |
| 5.2.3 轨迹规划结果 | 第55-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 RobotStudio建模与仿真 | 第59-70页 |
| 6.1 RobotStudio简单介绍 | 第59页 |
| 6.2 零件位姿识别虚拟仿真总体设计 | 第59-60页 |
| 6.3 创建机器人虚拟仿真系统 | 第60-66页 |
| 6.3.1 模型导入 | 第60-61页 |
| 6.3.2 建立仿真工作站 | 第61-62页 |
| 6.3.3 机器人I/O信号建立与配置 | 第62-66页 |
| 6.4 机器人动态仿真验证 | 第66-69页 |
| 6.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |