| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 空气检测装置的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 小结 | 第15-16页 |
| 第二章 四旋翼飞行器的原理及模型分析 | 第16-30页 |
| 2.1 四旋翼飞行器简介 | 第16-20页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器结构介绍 | 第16-17页 |
| 2.1.2 四旋翼飞行器飞行原理 | 第17-20页 |
| 2.2 坐标及坐标转换 | 第20-22页 |
| 2.3 四旋翼飞行器动力学方程 | 第22-26页 |
| 2.3.1 四旋翼飞行器的线运动方程 | 第23-24页 |
| 2.3.2 四旋翼飞行器的角运动方程 | 第24-26页 |
| 2.4 四旋翼飞行器的运动学方程 | 第26页 |
| 2.5 四旋翼飞行器的数学模型 | 第26-29页 |
| 2.6 小结 | 第29-30页 |
| 第三章 四旋翼飞行器的硬件设计 | 第30-37页 |
| 3.1 设计目标 | 第30页 |
| 3.2 四旋翼飞行器的硬件结构设计 | 第30-36页 |
| 3.2.1 APM飞行控制器简介 | 第31-35页 |
| 3.2.2 电子调速器 | 第35页 |
| 3.2.3 无刷电机 | 第35-36页 |
| 3.3 小结 | 第36-37页 |
| 第四章 空气检测装置的设计 | 第37-52页 |
| 4.1 空气检测装置的硬件设计 | 第37-45页 |
| 4.1.1 系统核心控制单元 | 第37-38页 |
| 4.1.2 GPS定位单元 | 第38-39页 |
| 4.1.3 实时时钟单元 | 第39-40页 |
| 4.1.4 FLASH与SD卡存储单元 | 第40-41页 |
| 4.1.5 电源管理单元 | 第41-42页 |
| 4.1.6 参数检测单元 | 第42-45页 |
| 4.2 空气检测装置的软件设计 | 第45-50页 |
| 4.2.1 主程序的设计 | 第45-46页 |
| 4.2.2 GPS数据帧的解析程序设计 | 第46-47页 |
| 4.2.3 基于FatFs的文本存储程序设计 | 第47-48页 |
| 4.2.4 传感器数据读取程序的设计 | 第48-50页 |
| 4.3 小结 | 第50-52页 |
| 第五章 四旋翼飞行器控制方案设计 | 第52-59页 |
| 5.1 四旋翼飞行器控制系统的分析 | 第52-53页 |
| 5.2 基于参数模糊自整定PID的四旋翼飞行器控制系统设计 | 第53-57页 |
| 5.2.1 PID控制规律设计 | 第53-54页 |
| 5.2.2 模糊控制原理简介 | 第54-55页 |
| 5.2.3 参数模糊自整定PID控制器的设计 | 第55-57页 |
| 5.3 控制系统仿真分析 | 第57-58页 |
| 5.4 小结 | 第58-59页 |
| 第六章 试验与数据分析 | 第59-64页 |
| 6.1 飞行设置 | 第59-61页 |
| 6.1.1 四旋翼飞行器的遥控系统 | 第59-60页 |
| 6.1.2 APM的初始设置 | 第60-61页 |
| 6.2 实验测试 | 第61-63页 |
| 6.3 小结 | 第63-64页 |
| 第七章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 7.1 工作总结 | 第64-65页 |
| 7.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |