用于桥梁检测的无人机自主导航技术研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 无人机导航研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 视觉导航研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 主要工作及章节安排 | 第13-14页 |
| 2 视觉点云导航方案 | 第14-18页 |
| 2.1 点云简介 | 第14-15页 |
| 2.2 总体设计方案 | 第15-17页 |
| 2.2.1 设计思路 | 第15-16页 |
| 2.2.2 关键技术研究及解决方案 | 第16-17页 |
| 2.3 本章小结 | 第17-18页 |
| 3 基于双目视觉桥梁点云生成算法研究 | 第18-42页 |
| 3.1 视觉测量原理 | 第18-24页 |
| 3.1.1 相机成像几何描述 | 第18-20页 |
| 3.1.2 相机基本模型 | 第20-21页 |
| 3.1.3 相机误差分析 | 第21-22页 |
| 3.1.4 双目相机点云生成原理 | 第22-24页 |
| 3.2 相机标定 | 第24-31页 |
| 3.2.1 单目标定原理 | 第24-26页 |
| 3.2.2 立体标定原理 | 第26-27页 |
| 3.2.3 标定实验及分析 | 第27-31页 |
| 3.3 图像匹配 | 第31-34页 |
| 3.3.1 立体匹配 | 第31-33页 |
| 3.3.2 对极几何约束 | 第33-34页 |
| 3.4 图像特征点提取与匹配 | 第34-40页 |
| 3.4.1 SIFT特征 | 第35-37页 |
| 3.4.2 ASIFT特征 | 第37-38页 |
| 3.4.3 实验及结果分析 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 4 基于桥梁点云模型导航算法研究 | 第42-58页 |
| 4.1 点云去噪 | 第42-44页 |
| 4.2 点云压缩 | 第44-47页 |
| 4.2.1 随机采样 | 第45页 |
| 4.2.2 体素化网格采样 | 第45-47页 |
| 4.3 点云特征描述与提取 | 第47-52页 |
| 4.3.1 点特征直方图描述子 | 第48-49页 |
| 4.3.2 快速点特征直方图（FPFH）描述子 | 第49-50页 |
| 4.3.3 特征描述子提取实验及分析 | 第50-52页 |
| 4.4 点云配准 | 第52-57页 |
| 4.4.1 点云配准定义 | 第52-53页 |
| 4.4.2 RANSAC配准 | 第53-54页 |
| 4.4.3 ICP配准 | 第54页 |
| 4.4.4 基于Kd-tree改进型ICP | 第54-57页 |
| 4.4.5 实验及结果分析 | 第57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 实验及分析 | 第58-64页 |
| 5.1 实验环境 | 第58-59页 |
| 5.2 三维点云生成实验及分析 | 第59-62页 |
| 5.2.1 获取点云实验 | 第59-61页 |
| 5.2.2 桥梁三维点云模型生成 | 第61-62页 |
| 5.3 点云配准实验及分析 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 工作总结 | 第64-65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
