| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 1. 绪论 | 第14-38页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-35页 |
| 1.2.1 假肢手触觉传感系统配置的国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.2 触觉传感实现方式的国内外研究现状 | 第20-27页 |
| 1.2.3 基于PVDF及其共聚物的动态触觉传感器的国内外研究现状 | 第27-30页 |
| 1.2.4 触觉纹理识别方法的国内外研究现状 | 第30-35页 |
| 1.3 论文主要研究内容与组织结构 | 第35-37页 |
| 1.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 2. PVDF薄膜的力测量基础理论 | 第38-43页 |
| 2.1 引言 | 第38页 |
| 2.2 PVDF薄膜的压电效应产生机理 | 第38-40页 |
| 2.3 PVDF薄膜的压电方程 | 第40-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 3. 柔性动态触觉传感阵列结构设计与三维力解耦模型研究 | 第43-52页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 触觉传感阵列结构设计 | 第43-46页 |
| 3.2.1 传感单元结构设计 | 第43-44页 |
| 3.2.2 传感单元工作原理 | 第44-45页 |
| 3.2.3 传感单元阵列化布置 | 第45-46页 |
| 3.3 触觉传感单元力学建模 | 第46-48页 |
| 3.4 触觉传感单元三维力解耦模型建立 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 4. 柔性动态触觉传感阵列微制造与集成封装工艺研究 | 第52-60页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 整体工艺流程设计 | 第52-53页 |
| 4.3 电极微制造工艺分析 | 第53-57页 |
| 4.4 PDMS基底层制造工艺分析 | 第57-58页 |
| 4.5 PDMS表面四棱台凸起层制造工艺分析 | 第58页 |
| 4.6 集成封装工艺分析 | 第58-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 5. 柔性动态触觉传感阵列性能测试实验研究 | 第60-71页 |
| 5.1 性能测试平台搭建 | 第60-62页 |
| 5.1.1 触觉传感单元标定平台 | 第60-62页 |
| 5.1.2 触觉传感阵列测量精度评估平台 | 第62页 |
| 5.2 性能测试实验流程 | 第62-63页 |
| 5.2.1 触觉传感单元标定实验流程 | 第62-63页 |
| 5.2.2 触觉传感单元频响测试实验流程 | 第63页 |
| 5.2.3 触觉传感阵列测量精度评估实验流程 | 第63页 |
| 5.3 性能测试实验结果与分析 | 第63-70页 |
| 5.3.1 触觉传感单元标定实验结果与分析 | 第63-67页 |
| 5.3.2 触觉传感单元频响测试实验结果与分析 | 第67-68页 |
| 5.3.3 触觉传感阵列测量精度评估实验结果与分析 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 6. 基于响应时间差与主频率的触觉纹理识别方法研究 | 第71-92页 |
| 6.1 引言 | 第71页 |
| 6.2 基于响应时间差与主频率的触觉纹理识别方法 | 第71-73页 |
| 6.3 触觉传感阵列小型化及在假肢手指尖上的集成 | 第73-76页 |
| 6.3.1 集成方案设计 | 第73-74页 |
| 6.3.2 传感阵列小型化设计与制备 | 第74-75页 |
| 6.3.3 触觉指尖装配 | 第75-76页 |
| 6.4 纹理样品设计与制备 | 第76-78页 |
| 6.5 纹理识别实验及分析 | 第78-91页 |
| 6.5.1 实验平台搭建 | 第78页 |
| 6.5.2 实验流程 | 第78-80页 |
| 6.5.3 纹理间距识别实验结果及分析 | 第80-87页 |
| 6.5.4 二维纹理识别实验结果及分析 | 第87-88页 |
| 6.5.5 纹理高度识别实验结果及分析 | 第88-91页 |
| 6.6 本章小结 | 第91-92页 |
| 7. 总结与展望 | 第92-95页 |
| 7.1 论文总结 | 第92-93页 |
| 7.2 研究展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-108页 |
| 作者简历及在攻读博士学位期间的学术成果 | 第108-109页 |
