基于神经网络自适应的四旋翼飞行控制方法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 主要符号表 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关研究进展 | 第12-16页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 建模与控制技术现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容以及章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 四旋翼飞行器建模 | 第17-28页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的结构和飞行原理 | 第17-18页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的坐标转换 | 第18-19页 |
| 2.3 四旋翼飞行器建模过程中的假设条件 | 第19页 |
| 2.4 电机模型 | 第19-21页 |
| 2.5 位置运动模型 | 第21-22页 |
| 2.6 姿态运动模型 | 第22-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 四旋翼飞行器经典PID控制器设计 | 第28-36页 |
| 3.1 PID控制控制器原理 | 第28-30页 |
| 3.1.1 PID控制器介绍 | 第28-29页 |
| 3.1.2 数字PID控制器 | 第29-30页 |
| 3.2 PID控制器设计 | 第30-33页 |
| 3.3 仿真结果及其分析 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 四旋翼飞行器神经网络自适应控制器设计 | 第36-50页 |
| 4.1 神经网络控制器概述 | 第36-37页 |
| 4.2 神经网络单变量自适应控制系统设计 | 第37-43页 |
| 4.2.1 神经网络单变量自适应控制系统原理 | 第37-40页 |
| 4.2.2 神经网络单变量自适应控制系统设计 | 第40-42页 |
| 4.2.3 仿真结果及其分析 | 第42-43页 |
| 4.3 神经网络多变量自适应控制系统设计 | 第43-49页 |
| 4.3.1 神经网络多变量自适应控制系统原理 | 第44-46页 |
| 4.3.2 神经网络多变量自适应控制系统设计 | 第46-47页 |
| 4.3.3 仿真结果及其分析 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 飞行平台的搭建及算法验证 | 第50-64页 |
| 5.1 飞行平台的搭建 | 第50-51页 |
| 5.2 硬件选型 | 第51-55页 |
| 5.2.1 处理器选型 | 第51-52页 |
| 5.2.2 电机选型 | 第52页 |
| 5.2.3 螺旋桨选型 | 第52-53页 |
| 5.2.4 传感器选型 | 第53-55页 |
| 5.3 电路设计 | 第55-59页 |
| 5.3.1 最小系统设计 | 第55-57页 |
| 5.3.2 电源管理电路设计 | 第57-59页 |
| 5.4 软件系统设计 | 第59-60页 |
| 5.5 实地飞行测试 | 第60-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 附录Ⅰ MATLAB主程序 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第71页 |
