六自由度焊接机器人运动仿真平台研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文拟解决的主要问题及难点 | 第13-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 焊接轨迹点的求取 | 第19-60页 |
| 2.1 该搜索方法的基本思路 | 第19-21页 |
| 2.2 期望的初始焊点及焊接方向的选取 | 第21-24页 |
| 2.3 空间局部球域 | 第24-26页 |
| 2.4 工件表面在局部球域内的离散点云 | 第26-51页 |
| 2.5 备选点的计算 | 第51-53页 |
| 2.6 细分有效性的判断 | 第53-54页 |
| 2.7 焊接轨迹点的确定 | 第54-56页 |
| 2.8 转折判断与处理 | 第56-60页 |
| 3 焊枪姿态的计算 | 第60-69页 |
| 3.1 焊枪坐标系及焊枪姿态模式 | 第60-61页 |
| 3.2 焊枪指向用的参考向量 | 第61-63页 |
| 3.3 焊接模式一下的焊枪姿态求解 | 第63-66页 |
| 3.4 焊接模式二下的焊枪姿态求解 | 第66-69页 |
| 4 焊接机器人运动学建模与解算 | 第69-79页 |
| 4.1 焊枪模型及其变换矩阵 | 第69-71页 |
| 4.2 机器人本体的D-H模型 | 第71-75页 |
| 4.3 正向运动学求解 | 第75-76页 |
| 4.4 逆向运动学求解 | 第76-79页 |
| 5 焊接机器人运动仿真平台 | 第79-93页 |
| 5.1 平台总体功能框架 | 第79-82页 |
| 5.2 工件建模和编辑 | 第82-83页 |
| 5.3 焊接轨迹搜索及设置 | 第83-85页 |
| 5.4 机器人运动仿真及设置 | 第85-86页 |
| 5.5 虚拟示教 | 第86-88页 |
| 5.6 试验结果 | 第88-93页 |
| 6 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 总结 | 第93-94页 |
| 6.2 展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
