| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 激光 3D视觉系统国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 激光点云数据处理国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 激光点云图像重构国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 MEMS激光 3D视觉系统空间建模与仿真 | 第18-30页 |
| 2.1 MEMS激光 3D视觉系统原理 | 第18-19页 |
| 2.2 MEMS微镜扫描技术 | 第19-21页 |
| 2.2.1. MEMS微镜扫描角度与驱动电压振幅的关系 | 第19-20页 |
| 2.2.2. MEMS振镜扫描轨迹的仿真和实验验证 | 第20-21页 |
| 2.3 空间三维坐标变换 | 第21-29页 |
| 2.3.1. 目标相对视觉系统的坐标变换 | 第21-26页 |
| 2.3.2. 雷达系统到大地的坐标变换 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 激光点云数据预处理 | 第30-43页 |
| 3.1 点云邻域搜索和法向量估计 | 第30-34页 |
| 3.1.1. 点云邻域查找方法 | 第30-33页 |
| 3.1.2. 法向量估计 | 第33-34页 |
| 3.2 噪声的来源及种类 | 第34-35页 |
| 3.2.1. 噪声的来源 | 第34页 |
| 3.2.2. 噪声的种类 | 第34-35页 |
| 3.3 奇异点的去除 | 第35-36页 |
| 3.4 点云的光滑滤波 | 第36-42页 |
| 3.4.1. 常用的光滑滤波算法 | 第37-40页 |
| 3.4.2. 双边滤波算法 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 激光点云三维图像重构 | 第43-53页 |
| 4.1 Voronoi图 | 第43-44页 |
| 4.2 Delaunay三角网 | 第44-46页 |
| 4.2.1. Delaunay三角网的特性： | 第45-46页 |
| 4.2.2. Delaunay三角网优化准则 | 第46页 |
| 4.3 Delaunay三角网面剖分 | 第46-49页 |
| 4.4 Delaunay三角网体剖分 | 第49-51页 |
| 4.5 基于本文数据的三角剖分 | 第51-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 激光三维成像实验与处理 | 第53-63页 |
| 5.1 成像结果与分析 | 第53-59页 |
| 5.1.1. MEMS微镜扫描系统的搭建 | 第53-54页 |
| 5.1.2. 激光测距实验 | 第54-55页 |
| 5.1.3. 单目标成像实验 | 第55-56页 |
| 5.1.4. 复杂场景的成像 | 第56-59页 |
| 5.2 预处理实验验证 | 第59-61页 |
| 5.3 重构实验验证 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |