卫星与惯性器件融合导航算法的研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第9-12页 |
| 1.2 研究难点和内容 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要贡献 | 第13-14页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第14-17页 |
| 第二章 融合定位技术 | 第17-23页 |
| 2.1 定位技术概述 | 第17页 |
| 2.2 常用定位技术 | 第17-19页 |
| 2.2.1. 基于惯性传感器的定位技术 | 第17-18页 |
| 2.2.2. 基于WIFI的定位 | 第18-19页 |
| 2.2.3. 基于蓝牙的定位技术 | 第19页 |
| 2.3 融合定位 | 第19-21页 |
| 2.4 定位技术分析与总结 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于多源融合的惯性制导算法 | 第23-39页 |
| 3.1 惯性制导算法结构 | 第23-24页 |
| 3.2 融合定位算法初始化及对准 | 第24-29页 |
| 3.2.1 惯导系统初始化对准的意义 | 第24-25页 |
| 3.2.2 惯性制导原理 | 第25-28页 |
| 3.2.3 融合惯性对准 | 第28-29页 |
| 3.3 WIFI定位算法 | 第29-34页 |
| 3.3.1 RSSI指纹收集 | 第30-31页 |
| 3.3.2 指纹库构建 | 第31-32页 |
| 3.3.3 指纹匹配算法 | 第32-34页 |
| 3.4 多级卡尔曼滤波算法 | 第34-37页 |
| 3.4.1 GPS精度因子 | 第35-36页 |
| 3.4.2 卡尔曼滤波 | 第36-37页 |
| 3.4.3 多级卡尔曼滤波 | 第37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 融合定位惯性制导平台性能实验 | 第39-49页 |
| 4.1 实验条件 | 第39-40页 |
| 4.2 初始对准算法性能分析 | 第40-43页 |
| 4.2.1 无初始对准 | 第40-41页 |
| 4.2.2 使用重力对准算法性能仿真 | 第41-42页 |
| 4.2.3 使用地磁对准算法性能仿真 | 第42-43页 |
| 4.3 室内环境WIFI融合定位分析 | 第43-44页 |
| 4.4 WIFI与GPS信号融合定位分析 | 第44-46页 |
| 4.5 性能对比 | 第46-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 融合惯性制导平台实现 | 第49-57页 |
| 5.1 安卓客户端设计 | 第49-54页 |
| 5.1.1 安卓客户端架构 | 第49-50页 |
| 5.1.2 安卓客户端重要功能详细设计 | 第50-53页 |
| 5.1.3 系统工作流程 | 第53-54页 |
| 5.2 服务器端设计 | 第54-56页 |
| 5.2.1 服务器端架构 | 第54-56页 |
| 5.2.2 通信协议设计 | 第56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 结束语 | 第57-59页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第57-58页 |
| 6.2 下一阶段研究方向 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第63页 |
