基于MEMS/GPS组合导航的无人机导航系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 MEMS/GPS组合导航系统研究概况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 MEMS-IMU研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 GPS研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 MEMS/GPS组合导航系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 微小型无人机导航系统研究概况 | 第14-16页 |
| 1.4 论文主要内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 组合导航基本原理 | 第18-30页 |
| 2.1 惯性导航系统 | 第18-22页 |
| 2.1.1 常用坐标系及转换关系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 捷联惯导基本原理 | 第19-22页 |
| 2.2 卫星导航系统 | 第22-26页 |
| 2.2.1 GPS观测量 | 第22-23页 |
| 2.2.2 GPS定位方法 | 第23-25页 |
| 2.2.3 GPS误差分析 | 第25-26页 |
| 2.3 MEMS/GPS组合导航方法 | 第26-28页 |
| 2.3.1 松组合 | 第26-27页 |
| 2.3.2 紧组合 | 第27页 |
| 2.3.3 超紧组合 | 第27-28页 |
| 2.4 组合导航数据融合应用 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 载波相位时间差分技术及其导航应用 | 第30-42页 |
| 3.1 载波相位时间差分技术 | 第30-33页 |
| 3.1.1 差分处理方法 | 第30-31页 |
| 3.1.2 载波相位测量值应用条件 | 第31页 |
| 3.1.3 载波相位时间差分数学模型 | 第31-33页 |
| 3.2 载波相位时间差分解算精密速度 | 第33-36页 |
| 3.2.1 速度解算方法 | 第33-34页 |
| 3.2.2 速度精度分析 | 第34-36页 |
| 3.3 单天线测姿系统应用 | 第36-40页 |
| 3.3.1 基于速度矢量的测姿模型 | 第37-39页 |
| 3.3.2 单天线测姿试验验证 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 MEMS/GPS组合导航方案设计 | 第42-56页 |
| 4.1 改进的紧组合方案 | 第42-52页 |
| 4.1.1 改进的紧组合结构设计 | 第42-45页 |
| 4.1.2 紧组合导航滤波器状态方程 | 第45-47页 |
| 4.1.3 紧组合导航滤波器量测方程 | 第47-52页 |
| 4.2 速度、姿态信息与惯导的松组合方案 | 第52-54页 |
| 4.2.1 速度姿态信息与惯导的松组合结构设计 | 第52-53页 |
| 4.2.2 松组合导航滤波器状态方程 | 第53页 |
| 4.2.3 松组合导航滤波器量测方程 | 第53-54页 |
| 4.3 组合方案分析 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 组合导航试验及分析 | 第56-68页 |
| 5.1 组合导航滤波算法 | 第56-61页 |
| 5.1.1 卡尔曼滤波算法 | 第56-58页 |
| 5.1.2 EKF滤波算法 | 第58-61页 |
| 5.2 松组合导航系统的仿真 | 第61-64页 |
| 5.3 紧组合导航系统的仿真 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
