拉格朗日系统的协同控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究目的与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-16页 |
| 1.2.1 一致性 | 第12-13页 |
| 1.2.2 聚集 | 第13-14页 |
| 1.2.3 编队控制 | 第14-15页 |
| 1.2.4 目前存在的主要问题 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 拉格朗日系统的数学描述 | 第18-30页 |
| 2.1 图论 | 第18-21页 |
| 2.1.1 图的定义 | 第18-20页 |
| 2.1.2 图论中的矩阵定义 | 第20-21页 |
| 2.2 矩阵理论 | 第21-22页 |
| 2.3 系统稳定性理论 | 第22-24页 |
| 2.3.1 自治系统的稳定性判别定理 | 第22-23页 |
| 2.3.2 非自治系统的稳定性判别定理 | 第23-24页 |
| 2.4 有限时间稳定定理 | 第24-25页 |
| 2.5 拉格朗日系统的数学模型 | 第25-29页 |
| 2.5.1 模型推导 | 第25-28页 |
| 2.5.2 仿真模型 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 单领导者的拉格朗日系统的跟踪控制 | 第30-53页 |
| 3.1 滑模控制 | 第30-33页 |
| 3.1.1 滑模控制定义 | 第30-32页 |
| 3.1.2 滑模控制的设计 | 第32-33页 |
| 3.2 基于终端滑模的一致跟踪控制 | 第33-42页 |
| 3.2.1 终端滑模控制原理 | 第33-34页 |
| 3.2.2 拉格朗日系统的终端滑模控制 | 第34-38页 |
| 3.2.3 数值仿真 | 第38-42页 |
| 3.3 基于快速终端滑模的一致跟踪控制 | 第42-47页 |
| 3.3.1 快速终端滑模原理 | 第42页 |
| 3.3.2 拉格朗日系统的快速终端滑模控制 | 第42-45页 |
| 3.3.3 数值仿真 | 第45-47页 |
| 3.4 基于非奇异终端滑模的一致跟踪控制 | 第47-52页 |
| 3.4.1 拉格朗日系统的非奇异终端滑模控制律 | 第48-49页 |
| 3.4.2 数值仿真 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 多领导者的拉格朗日系统的包含控制 | 第53-65页 |
| 4.1 包含控制 | 第53-54页 |
| 4.2 包含控制算法的设计 | 第54-60页 |
| 4.2.1 多领导者的系统描述 | 第54-56页 |
| 4.2.2 协同算法设计及证明 | 第56-60页 |
| 4.3 系统仿真 | 第60-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
