| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 选题背景 | 第8-11页 |
| 1.2 本文研究目的和意义及主要内容 | 第11-13页 |
| 2 协同输送系统建模 | 第13-21页 |
| 2.1 协同输送机构简化 | 第13-14页 |
| 2.2 协同输送运动学分析 | 第14-18页 |
| 2.3 协同输送动力学分析 | 第18页 |
| 2.4 协同策略分析 | 第18-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 协同输送实验平台设计与实现 | 第21-50页 |
| 3.1 实验平台机械机构 | 第21-22页 |
| 3.2 实验平台控制系统 | 第22-27页 |
| 3.3 开发环境介绍 | 第27-38页 |
| 3.4 协同输送的实现 | 第38-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 协同输送系统的最优解 | 第50-63页 |
| 4.1 协同输送过程参数分析 | 第50-56页 |
| 4.2 协同过程最优解分析 | 第56-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63页 |
| 5 总结与展望 | 第63-66页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第63-64页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70页 |