无人机路径规划方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第9-10页 |
| 缩略语对照表 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 主要工作和论文结构 | 第15-17页 |
| 第二章 任务环境模型 | 第17-23页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 威胁模型 | 第17-20页 |
| 2.2.1 地形地物模型 | 第17-19页 |
| 2.2.2 雷达探测威胁 | 第19页 |
| 2.2.3 防空高炮威胁 | 第19-20页 |
| 2.3 无人机机动性能模型 | 第20-22页 |
| 2.4 小结 | 第22-23页 |
| 第三章 无人机路径规划 | 第23-33页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 路径规划常用算法 | 第23-25页 |
| 3.2.1 A*算法 | 第23-24页 |
| 3.2.2 PRM算法 | 第24页 |
| 3.2.3 RRT算法 | 第24页 |
| 3.2.4 Voronoi图法 | 第24-25页 |
| 3.2.5 APF方法 | 第25页 |
| 3.3 基于RRT的改进路径规划方法 | 第25-31页 |
| 3.3.1 RRT算法说明 | 第25-27页 |
| 3.3.2 RRT算法改进 | 第27-29页 |
| 3.3.3 仿真结果分析 | 第29-31页 |
| 3.3.4 结论 | 第31页 |
| 3.4 小结 | 第31-33页 |
| 第四章 基于威胁概率的RRT路径重规划 | 第33-45页 |
| 4.1 引言 | 第33-34页 |
| 4.2 威胁概率方法 | 第34-37页 |
| 4.2.1 威胁概率模型 | 第34-36页 |
| 4.2.2 威胁概率计算 | 第36-37页 |
| 4.3 基于威胁概率的RRT路径重规划 | 第37-44页 |
| 4.3.1 算法概述 | 第37-40页 |
| 4.3.2 突发威胁路径重规划 | 第40-42页 |
| 4.3.3 仿真结果分析 | 第42-43页 |
| 4.3.4 结论 | 第43-44页 |
| 4.4 小结 | 第44-45页 |
| 第五章 多无人机协同路径规划 | 第45-53页 |
| 5.1 引言 | 第45-46页 |
| 5.2 规划建模 | 第46-47页 |
| 5.2.1 场景描述 | 第46-47页 |
| 5.2.2 代价函数 | 第47页 |
| 5.3 多无人机协同路径规划 | 第47-52页 |
| 5.3.1 规划算法 | 第47-48页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第48-51页 |
| 5.3.3 结论 | 第51-52页 |
| 5.4 小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 总结 | 第53-54页 |
| 6.2 展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 作者简介 | 第61-62页 |
| 1. 基本情况 | 第61页 |
| 2. 教育背景 | 第61页 |
| 3. 在学期间的研究成果 | 第61-62页 |
