| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第14页 |
| 1.2 国内外研究现状及关键技术 | 第14-16页 |
| 1.3 舵机负载模拟器的控制方法研究 | 第16-17页 |
| 1.3.1 经典PID控制方法 | 第16页 |
| 1.3.2 自适应模糊PID控制方法 | 第16-17页 |
| 1.3.3 舵机负载模拟器的评价指标 | 第17页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 传统负载模拟器建模及其控制分析 | 第19-24页 |
| 2.1 传统负载模拟器组成及工作原理 | 第19-20页 |
| 2.2 传统负载模拟器的数学模型 | 第20-23页 |
| 2.2.1 加载电机数学模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 扭矩传感器的数学模型 | 第21页 |
| 2.2.3 直流力矩电机驱动器的数学模型 | 第21页 |
| 2.2.4 传统电动负载模拟器的整体数学模型 | 第21-23页 |
| 2.3 传统负载模拟器的多余力矩产生机理 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 不产生多余力矩的舵机负载模拟器的加载方法 | 第24-42页 |
| 3.1 不产生多余力矩伺服加载方法提出 | 第24页 |
| 3.2 加载系统可行性分析 | 第24-26页 |
| 3.2.1 加载系统结构模型 | 第24-25页 |
| 3.2.2 加载系统工作原理 | 第25-26页 |
| 3.3 加载系统的数学模型 | 第26-32页 |
| 3.3.1 直流电机的数学模型 | 第26-27页 |
| 3.3.2 圆柱螺旋弹簧的变形分析 | 第27-31页 |
| 3.3.4 加载系统整体数学模型 | 第31-32页 |
| 3.4 加载系统PID仿真控制 | 第32-41页 |
| 3.4.1 PID静态加载特性 | 第32-37页 |
| 3.4.1.1 常值力矩指令静态加载特性 | 第33-35页 |
| 3.4.1.2 正弦力矩指令静态加载特性 | 第35-37页 |
| 3.4.2 PID动态加载特性 | 第37-41页 |
| 3.4.2.1 常值力矩指令动态加载特性 | 第37-39页 |
| 3.4.2.2 正弦力矩指令动态加载特性 | 第39-41页 |
| 3.5 本章总结 | 第41-42页 |
| 第四章 自适应模糊PID控制在伺服加载方法中的应用 | 第42-59页 |
| 4.1 PID控制方法的局限性 | 第42页 |
| 4.2 模糊控制基本理论 | 第42-45页 |
| 4.2.1 模糊系统的原理 | 第42-43页 |
| 4.2.2 模糊系统的结构 | 第43-45页 |
| 4.2.3 模糊控制器的结构 | 第45页 |
| 4.3 模糊控制器的设计方法 | 第45-49页 |
| 4.3.1 论域、量化因子和比例因子 | 第45-47页 |
| 4.3.2 输入输出变量词集 | 第47页 |
| 4.3.3 隶属函数 | 第47-48页 |
| 4.3.4 模糊化方法 | 第48页 |
| 4.3.5 模糊决策 | 第48-49页 |
| 4.4 自适应模糊PID控制器设计 | 第49-58页 |
| 4.4.1 自适应模糊PID控制器原理 | 第49-50页 |
| 4.4.2 自适应模糊PID控制器设计 | 第50-52页 |
| 4.4.3 自适应模糊PID控制仿真 | 第52-58页 |
| 4.4.3.1 常值力矩静态加载 | 第53-54页 |
| 4.4.3.2 正弦力矩静态加载 | 第54-55页 |
| 4.4.3.3 常值力矩动态加载 | 第55-57页 |
| 4.4.3.4 正弦力矩动态加载 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 不产生多余力矩的伺服加载系统解决方案设计 | 第59-72页 |
| 5.1 伺服加载系统关键部件选型 | 第59-64页 |
| 5.1.1 圆柱螺旋弹簧的选型 | 第59-61页 |
| 5.1.2 滑块驱动电机的选型 | 第61-63页 |
| 5.1.3 编码器选型 | 第63-64页 |
| 5.1.4 扭矩传感器选型 | 第64页 |
| 5.2 伺服加载系统硬件设计 | 第64-69页 |
| 5.2.1 STM32最小系统设计 | 第65-66页 |
| 5.2.2 RS232通信电路设计 | 第66-67页 |
| 5.2.3 信号采集电路设计 | 第67-68页 |
| 5.2.4 信号输出电路设计 | 第68-69页 |
| 5.2.5 PWM输出电路设计 | 第69页 |
| 5.3 伺服加载系统软件设计 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结和展望 | 第72-73页 |
| 6.1 工作总结 | 第72页 |
| 6.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |