| 第一章 绪论 | 第10-27页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 智能车辆概述 | 第10-22页 |
| 1.2.1 智能车辆的产生 | 第11-12页 |
| 1.2.2 智能车辆的发展 | 第12页 |
| 1.2.3 智能车辆研究方向 | 第12-14页 |
| 1.2.4 智能车辆技术的应用 | 第14页 |
| 1.2.5 国外智能车辆研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.6 国内智能车辆研究现状 | 第18-22页 |
| 1.3 智能车辆换道和超车方面的研究 | 第22-25页 |
| 1.3.1 车辆换道辅助系统 | 第23-24页 |
| 1.3.2 车辆换道控制 | 第24-25页 |
| 1.4 论文的研究工作 | 第25-27页 |
| 1.4.1 论文研究的意义 | 第25页 |
| 1.4.2 论文研究的主要内容 | 第25-27页 |
| 第二章 智能车辆结构体系与图像采集系统 | 第27-38页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 Cybercar 体系结构 | 第27-31页 |
| 2.2.1 Cybercar 结构 | 第27-30页 |
| 2.2.2 Cybercar 功能层 | 第30-31页 |
| 2.3 Cybercar 图像采集系统总体设计 | 第31-37页 |
| 2.3.1 单目视觉研究现状 | 第31-32页 |
| 2.3.2 Cybercar 视觉系统总体设计 | 第32-34页 |
| 2.3.3 视觉系统参数选择 | 第34-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 道路环境感知 | 第38-58页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 道路边界检测图像处理模块 | 第38-57页 |
| 3.2.1 道路边界检测的相关研究 | 第38-39页 |
| 3.2.2 道路几何模型 | 第39-40页 |
| 3.2.3 道路边界检测算法 | 第40-57页 |
| 3.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 车辆换道与超车轨迹规划 | 第58-92页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 常用运动规划的方法 | 第58-61页 |
| 4.2.1 传统法 | 第58-59页 |
| 4.2.2 智能法 | 第59-61页 |
| 4.3 车辆换道安全距离 | 第61-68页 |
| 4.3.1 车辆换道安全距离 | 第62页 |
| 4.3.2 换道事故的类型 | 第62-63页 |
| 4.3.3 换道时间段的定义 | 第63页 |
| 4.3.4 换道环境的简化 | 第63-64页 |
| 4.3.5 换道车辆参考点的定义 | 第64-65页 |
| 4.3.6 最小安全距离的计算 | 第65-66页 |
| 4.3.7 最小安全距离的分析 | 第66-67页 |
| 4.3.8 安全车距的选择 | 第67-68页 |
| 4.4 车辆换道运动轨迹规划 | 第68-77页 |
| 4.4.1 基于sin函数的运动轨迹 | 第68-69页 |
| 4.4.2 基于圆弧的运动轨迹规划 | 第69-71页 |
| 4.4.3 基于正反梯形横向加速度的运动轨迹规划 | 第71-73页 |
| 4.4.4 基于多项式的换道轨迹规划 | 第73-77页 |
| 4.5 车辆超车运动轨迹规划 | 第77-89页 |
| 4.5.1 换道阶段运动轨迹规划 | 第77-84页 |
| 4.5.2 超越阶段运动轨迹规划 | 第84-86页 |
| 4.5.3 并道阶段运动轨迹规划 | 第86-89页 |
| 4.6 仿真系统 | 第89-91页 |
| 4.7 本章小结 | 第91-92页 |
| 第五章 转向及驱动系统系统辨识 | 第92-107页 |
| 5.1 引言 | 第92页 |
| 5.2 Cybercar 转向系统辨识 | 第92-102页 |
| 5.2.1 Cybercar 转向系统静态特性描述 | 第92-94页 |
| 5.2.2 Cybercar转向系统阶跃输入响应 | 第94-96页 |
| 5.2.3 辨识算法 | 第96-98页 |
| 5.2.4 四阶M序列辨识分析 | 第98-99页 |
| 5.2.5 四阶逆M序列辨识分析 | 第99-101页 |
| 5.2.6 四阶逆M序列辨识结果和分析 | 第101-102页 |
| 5.3 Cybercar驱动系统辨识 | 第102-106页 |
| 5.3.1 Cybercar驱动系统静态特性描述 | 第102页 |
| 5.3.2 Cybercar驱动系统阶跃输入响应 | 第102-103页 |
| 5.3.3 四阶逆M序列辨识分析 | 第103-106页 |
| 5.4 本章小结 | 第106-107页 |
| 第六章 换道及超车轨迹跟踪控制的研究 | 第107-129页 |
| 6.1 引言 | 第107-108页 |
| 6.2 数学模型研究的意义 | 第108页 |
| 6.3 完整约束与非完整约束 | 第108-109页 |
| 6.4 车辆运动控制分类 | 第109-110页 |
| 6.5 车辆基于运动学的数学模型 | 第110-116页 |
| 6.5.1 齐次坐标变换 | 第110-111页 |
| 6.5.2 坐标的基本定义 | 第111页 |
| 6.5.3 车辆运动学模型假设 | 第111-112页 |
| 6.5.4 运动学模型建立 | 第112-113页 |
| 6.5.5 车辆位姿误差模型 | 第113-116页 |
| 6.5.6 车辆轨迹跟踪控制的描述 | 第116页 |
| 6.6 轨迹跟踪控制器的设计 | 第116-127页 |
| 6.6.1 基于Backstepping函数控制算法 | 第117-120页 |
| 6.6.2 控制器仿真与分析 | 第120-127页 |
| 6.7 本章小结 | 第127-129页 |
| 第七章 实验验证 | 第129-135页 |
| 7.1 引言 | 第129页 |
| 7.2 实验验证 | 第129-134页 |
| 7.3 本章小结 | 第134-135页 |
| 第八章 结论与展望 | 第135-137页 |
| 8.1 主要研究成果 | 第135-136页 |
| 8.2 后续工作的建议 | 第136-137页 |
| 参考文献 | 第137-143页 |
| 作者攻读博士学位期间的科研及论文情况 | 第143-144页 |
| 致谢 | 第144-145页 |
| 摘要 | 第145-148页 |
| Abstract | 第148页 |