| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 论文背景及意义 | 第8-11页 |
| 1.1.1 地籍测量的概念及意义 | 第8页 |
| 1.1.2 地籍测量技术发展现状 | 第8-11页 |
| 1.2 惯性测量技术在地籍测量中的应用 | 第11-13页 |
| 1.2.1 惯性测量技术发展历史 | 第11页 |
| 1.2.2 惯性测量技术研究现状及其在地籍测量中的应用 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 捷联惯性测量系统在地籍测量中应用的基本原理 | 第15-35页 |
| 2.1 常用坐标系及其变换关系 | 第15-18页 |
| 2.1.1 常用坐标系介绍 | 第15-16页 |
| 2.1.2 常用坐标系间的变换关系 | 第16-18页 |
| 2.2 捷联惯性测量系统的力学编排及定位性能仿真分析 | 第18-23页 |
| 2.2.1 姿态更新算法 | 第18-21页 |
| 2.2.2 速度更新算法 | 第21页 |
| 2.2.3 位置更新算法 | 第21页 |
| 2.2.4 捷联惯性测量系统纯惯性工作状态下定位性能仿真分析 | 第21-23页 |
| 2.3 捷联惯性测量系统四元数微分方程计算方法的改进 | 第23-30页 |
| 2.3.1 四阶龙格-库塔法求解四元数微分方程 | 第23-24页 |
| 2.3.2 三阶泰勒展开递推法求解四元数微分方程 | 第24-26页 |
| 2.3.3 不同四元数更新算法对系统定位性能影响的仿真分析 | 第26-30页 |
| 2.4 捷联惯性测量系统误差方程 | 第30-34页 |
| 2.4.1 惯性传感器误差模型 | 第30-32页 |
| 2.4.2 捷联惯性测量系统误差模型 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 特殊测量点在地籍测量中的使用策略研究 | 第35-65页 |
| 3.1 离散系统卡尔曼滤波基本原理 | 第36-37页 |
| 3.1.1 离散系统卡尔曼滤波基本方程 | 第36-37页 |
| 3.1.2 连续系统离散化 | 第37页 |
| 3.2 不同特殊测量点处捷联惯性测量系统数学模型研究 | 第37-43页 |
| 3.2.1 不同特殊测量点处捷联惯性测量系统状态方程 | 第37-39页 |
| 3.2.2 不同特殊测量点处捷联惯性测量系统观测方程 | 第39-43页 |
| 3.3 不同特殊测量点处系统状态变量可观测度分析 | 第43-53页 |
| 3.3.1 系统状态变量可观测度分析的奇异值方法 | 第43-46页 |
| 3.3.2 不同特殊测量点处系统状态变量可观测度分析结果 | 第46-53页 |
| 3.4 不同特殊测量点处系统状态变量估计效果仿真分析 | 第53-63页 |
| 3.4.1 坐标已知点处系统状态变量估计效果仿真分析 | 第53-55页 |
| 3.4.2 零速修正点处系统状态变量估计效果仿真分析 | 第55-58页 |
| 3.4.3 调平修正点处系统状态变量估计效果仿真分析 | 第58-60页 |
| 3.4.4 位置已知点处系统状态变量估计效果仿真分析 | 第60-63页 |
| 3.5 特殊测量点在地籍测量中的使用策略研究 | 第63-64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 H~2/H~∞波和UKF-KF滤波在地籍测量中的应用研究 | 第65-87页 |
| 4.1 H~2/H~∞-滤波在地籍测量中的应用研究 | 第65-72页 |
| 4.1.1 H~∞-滤波算法 | 第65-67页 |
| 4.1.2 KF性能评价的量化指标和性能评价方法 | 第67-68页 |
| 4.1.3 基于非线性映射的估计加权H~2/H~∞滤波算法 | 第68-69页 |
| 4.1.4 H~2/H~∞滤波算法在地籍测量中应用的仿真分析 | 第69-72页 |
| 4.2 UKF-KF滤波在地籍测量位置已知点处的应用研究 | 第72-86页 |
| 4.2.1 基于欧拉平台误差角的位置已知点处系统非线性误差模型推导 | 第73-75页 |
| 4.2.2 位置已知点处系统非线性误差模型的简化 | 第75-77页 |
| 4.2.3 位置已知点处混合动态滤波数学模型研究 | 第77-79页 |
| 4.2.4 UKF滤波算法基本原理 | 第79-81页 |
| 4.2.5 UKF-KF滤波及其在位置已知点处的应用 | 第81-86页 |
| 4.3 本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 基于地籍测量过程的惯性定位技术实验验证 | 第87-102页 |
| 5.1 实验系统介绍及实验数据预处理 | 第87-90页 |
| 5.1.1 实验系统介绍 | 第87页 |
| 5.1.2 实验数据预处理 | 第87-90页 |
| 5.2 特殊测量点使用策略半物理仿真验证 | 第90-98页 |
| 5.2.1 坐标已知点半物理仿真结果 | 第90-92页 |
| 5.2.2 零速修正点半物理仿真结果 | 第92-94页 |
| 5.2.3 调平修正点半物理仿真结果 | 第94-96页 |
| 5.2.4 位置已知点半物理仿真结果 | 第96-98页 |
| 5.3 UKF-KF滤波在地籍测量中应用的半物理仿真验证 | 第98-101页 |
| 5.4 本章小结 | 第101-102页 |
| 第六章 总结与展望 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 硕士期间研究成果及论文发表情况 | 第107页 |
