| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 论文选题背景和研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 四轮独立驱动电动汽车概述 | 第12-14页 |
| 1.2.2 驾驶员模型应用和发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 基于目标优化的转矩分配研究现状 | 第15页 |
| 1.3 本文的研究内容及方法 | 第15-17页 |
| 第2章 整车动力学模型建立与分析 | 第17-28页 |
| 2.1 线性二自由度车辆操纵模型分析 | 第17-20页 |
| 2.2 "魔术公式"轮胎模型 | 第20-24页 |
| 2.3 车辆运动学模型及动力学分析 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于速度和方向联合控制的驾驶员模型 | 第28-46页 |
| 3.1 考虑车辆循迹的道路几何特性描述 | 第28-29页 |
| 3.2 关于道路几何特性对理想纵向车速影响模型 | 第29-33页 |
| 3.2.1 道路曲率对理想纵向车速的影响 | 第30-31页 |
| 3.2.2 道路宽度对理想纵向车速的影响 | 第31页 |
| 3.2.3 道路曲率和道路宽度对理想纵向车速的综合影响 | 第31-33页 |
| 3.3 基于侧向加速度反馈的方向控制模型 | 第33-36页 |
| 3.3.1 基于侧向加速度反馈的驾驶员模型 | 第33-35页 |
| 3.3.2 任意道路下的预瞄点搜索算法 | 第35-36页 |
| 3.4 速度与方向联合控制的循迹模型 | 第36-37页 |
| 3.4.1 速度和方向联合控制驾驶员模型 | 第36-37页 |
| 3.4.2 车辆模型 | 第37页 |
| 3.5 仿真算例 | 第37-44页 |
| 3.5.1 车辆参数及道路几何特性参数 | 第37-40页 |
| 3.5.2 基于速度和方向联合控制的循迹模型仿真 | 第40-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 关于道路几何特性的车辆循迹误差最优准则 | 第46-61页 |
| 4.1 任意道路下的循迹误差计算方法 | 第46-47页 |
| 4.2 线路循迹效果评价指标 | 第47-50页 |
| 4.3 循迹误差最优准则下的修正模型 | 第50-53页 |
| 4.3.1 理想纵向车速的修正 | 第50页 |
| 4.3.2 侧向加速度对方向盘转角稳态增益的修正 | 第50-51页 |
| 4.3.3 循迹误差最优准则描述 | 第51-53页 |
| 4.4 仿真算例 | 第53-60页 |
| 4.4.1 车辆参数及道路几何特性参数 | 第53-54页 |
| 4.4.2 基于循迹误差最优准则的修正模型仿真结果 | 第54-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 基于路径跟踪的全轮力矩分配 | 第61-80页 |
| 5.1 四轮独立电动车力矩分配控制算法结构 | 第61-63页 |
| 5.1.1 集成控制器介绍 | 第61-62页 |
| 5.1.2 稳定性集成控制算法结构 | 第62-63页 |
| 5.2 基于轮胎稳定性指标的轮胎力分配算法 | 第63-67页 |
| 5.2.1 期望车辆响应的约束 | 第63-64页 |
| 5.2.2 轮胎力控制分配指标 | 第64-66页 |
| 5.2.3 轮胎力控制分配数学模型 | 第66-67页 |
| 5.3 轮胎侧偏特性逆模型 | 第67-69页 |
| 5.4 车轮转角计算模块 | 第69-70页 |
| 5.5 仿真算例 | 第70-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第88页 |