| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 课题背景 | 第12页 |
| 1.2 相机投影模型 | 第12-14页 |
| 1.3 多视角几何模型 | 第14-19页 |
| 1.3.1 二维到二维的映射 | 第15-16页 |
| 1.3.2 三维到三维的映射 | 第16-17页 |
| 1.3.3 三维到二维的映射 | 第17页 |
| 1.3.4 集束调整 | 第17-19页 |
| 1.4 双视图深度恢复 | 第19-21页 |
| 1.4.1 基于局部的方法 | 第20页 |
| 1.4.2 全局优化的方法 | 第20-21页 |
| 1.5 多视图深度恢复 | 第21-26页 |
| 1.5.1 平面扫描算法 | 第22-23页 |
| 1.5.2 概率推断模型 | 第23-26页 |
| 1.6 本文的研究内容与主要贡献 | 第26页 |
| 1.7 本章小结 | 第26-28页 |
| 第2章 基于单目摄像头的实时三维重建系统 | 第28-46页 |
| 2.1 问题与框架概述 | 第28-29页 |
| 2.2 系统输入 | 第29-30页 |
| 2.3 ORB-SLAM系统和深度恢复帧选取 | 第30-32页 |
| 2.3.1 特征提取 | 第31页 |
| 2.3.2 关键帧插入选择及优化 | 第31页 |
| 2.3.3 深度恢复帧选取 | 第31-32页 |
| 2.4 深度恢复 | 第32-38页 |
| 2.4.1 平面扫描的具体实现 | 第32-35页 |
| 2.4.2 概率算法 | 第35-38页 |
| 2.5 深度优化 | 第38-41页 |
| 2.5.1 概率全局优化 | 第38页 |
| 2.5.2 深度一致性约束 | 第38-40页 |
| 2.5.3 连通分量分析 | 第40-41页 |
| 2.5.4 深度填充 | 第41页 |
| 2.6 深度融合 | 第41-44页 |
| 2.6.1 点云融合 | 第41-42页 |
| 2.6.2 表面重建 | 第42-44页 |
| 2.7 姿态调整和融合变换 | 第44-45页 |
| 2.7.1 姿态调整 | 第44-45页 |
| 2.7.2 三维点云变换 | 第45页 |
| 2.8 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 系统实验和结果分析 | 第46-57页 |
| 3.1 系统UI界面 | 第46-47页 |
| 3.2 平面扫描深度恢复结果 | 第47页 |
| 3.3 三维重建结果 | 第47-57页 |
| 3.3.1 基于平面扫描深度恢复的三维重建 | 第50页 |
| 3.3.2 基于概率深度的三维重建 | 第50-55页 |
| 3.3.3 根据关键帧姿态调整对深度图进行实时重新融合 | 第55-57页 |
| 第4章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 4.1 总结 | 第57页 |
| 4.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64页 |